对于RC800系列：
| 名称 | 默认 | 描述 | 输入接受条件(*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 执行在SelProg上选择的函数。(*2)(*3) | Ready输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 Pause输入关 Stop输入关 |
| SelProg1 | 1 | 指定执行的Main函数编号 (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未设置 | ||
| SelProg16 | 未设置 | ||
| SelProg32 | 未设置 | ||
| Stop | 4 | 停止所有任务和命令。 | |
| Pause | 5 | 暂停所有任务 (*4) | Running输出开 |
| Continue | 6 | 继续暂停了的任务 (*5) | Paused输出开 Pause输入关 Stop输入关 |
| ContinueManualRecover | 未设置 | 继续暂停了的任务（手动恢复）(*6) | |
| Reset | 7 | 复位紧急停止和错误。(*7) | Ready输出开 |
| ForcePowerLow | 未设置 | 作为强制低功率功能动作。 机器人在低功率模式下动作。 不接受从命令进行的Power High控制。 根据控制器参数执行以下动作。 停止或暂停所有任务和命令。(*8) | 随时 甚至在AutoMode输出为OFF时这种输入也是可接受的。 |
| SelRobot | 未设置 | 更改MotorsOn、AtHome、PowerHigh和MCalReqd的输出条件。(*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未设置 | 指定执行某个命令的机器人数量。(*10) | |
| SetMotorsOn | 未设置 | 打开机器人电机。(*10)(*11) | Ready输出开 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 SetMotorsOff输入关 |
| SetMotorsOff | 未设置 | 关闭机器人电机。(*10) | Ready输出开 |
| SetPowerHigh | 未设置 | 将机器人功率模式设置为High (*10) | Ready输出开 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 SetPowerLow输入关 |
| SetPowerLow | 未设置 | 将机器人功率模式设置为Low。(*10) | Ready输出开 |
| Home | 未设置 | 将机器人手臂移动到由用户定义的起始点位置上 | Ready输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 MotorsOn输出开 Pause输入关 Stop输入关 |
| MCal | 未设置 | 执行MCal (*10) (*12) | Ready输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 MotorsOn输出开 Pause输入关 Stop输入关 |
| Recover | 未设置 | 关闭安全防护后，恢复到打开安全防护的位置上。 (*13) (*14) | Paused输出开 Error输出关 EStopOn输出关 SafeguardOn输出关 EStopOff输出开 RecoverReqd输出开 Pause输入关 Stop输入关 |
| ExtCmdSet | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参阅以下手册。 《远程控制参考》 - “使用的远程I/O” | |
| ExtRespGet | 未设置 | ||
| ExtCmdReset | 未设置 | ||
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输入信号。 将输出与输入相同的信号到ALIVE输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 | |
| ExtCmd_0-15 | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参阅以下手册。 《远程控制参考》 - “使用的远程I/O” | |
| ExtCmd_16-31 | 未设置 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未设置 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未设置 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未设置 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未设置 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未设置 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未设置 | ||
| SelAxis | 未设置 | 指定目标机器人 | |
| SelAxis1-4 | 未设置 | 指定对象轴 (*15) | |
| ResetCtrlParts | 未设置 | 零件耗材信息的清除（控制器用） (*16) | |
| SelCtrlParts1-8 | 未设置 | 零件耗材信息的选择（控制器用） (*16) | |
| ResetRbParts | 未设置 | 零件耗材信息的清除（机器人用） (*17) | |
| SelRbParts1-8 | 未设置 | 零件耗材信息的选择（机器人用） (*17) |
*1： “AutoMode输出开”从表中删掉。这是所有功能的输入接受条件。
*2： “Start输入”执行由以下六个位指定的函数：SelProg 1, 2, 4, 8, 16,和32。
| 函数名称 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*3： 请勿同时执行SPEL+程序中Restart命令和远程输入的Start信号。否则会导致程序重复运行并可能发生2503错误。
*4： 暂停命令不适用于“NoPause任务”和“NoEmgAbort任务”。有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。
《SPEL+语言参考》 - “Pause”
*5：继续暂停了的任务。
控制器选项中的“自动安全防护位置恢复”设置是用于通过Epson RC+8.0进行控制的设置。不是本命令恢复动作的启用/停用设置。
要利用远程命令进行自动恢复的启用/停用控制时，请分开使用Continue命令与ContinueManualRecover命令予以实现。
*6： 继续暂停了的任务。
Continue命令用于一并进行相当于Recover命令的处理。本命令不用于进行相当于Recover命令的处理，因此，不进行恢复为安全门打开时位置的动作。
执行本命令之前，需要执行Recover命令。
[用例]
进行恢复动作时，在确认没有碰撞的同时，利用Recover命令返回到原来的位置（打开安全门的位置）；要重新开始程序时，使用本命令。
[恢复方法]
- 安全门关闭 → Recover → ContinueManualRecover
- 安全门关闭 →Continue
- 安全门关闭 → ContinueManualRecover → Continue
[补充说明]
执行本命令之前，请务必利用Recover命令进行恢复动作。要再次重新进行恢复动作并执行任务时，请使用Continue命令。如果在未执行Recover命令的状态下执行ContinueManualRecover命令，则会发生错误。
*7：关闭I/O输出并初始化机器人参数。有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。
《SPEL+语言参考》 - “Reset”
*8： 通过控制器参数设置所有任务和命令、机器人功率模式和PowerHigh命令的动作。
- 参数(1)：“ForcePowerLow信号OFF时电机低功率”
- 参数(2)：“ForcePowerLow信号改变将暂停所有任务”
有关控制器参数的详细信息，请参阅以下内容。
| 参数(1) | 参数(2) | ForcePowerLow | 所有任务和命令 | 功率模式 | PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | Stop | 仅Low | 接受 |
| 0 | 0 | 0→1 | Stop | 仅Low | 不接受 |
| 0 | 1 | 1→0 | Continue | High/Low | 接受 |
| 0 | 1 | 0→1 | Temp. stop | 仅Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 1→0 | Stop | 仅Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 0→1 | Stop | 仅Low | 接受 |
| 1 | 1 | 1→0 | Temp. stop | 仅Low | 不接受 |
| 1 | 1 | 0→1 | Continue | High/Low | 接受 |
*9：此函数将改变MotorsOn、AtHome、PowerHigh和MCalReqd的输出条件。
通过使用SelRobot1 - SelRobot16设置具有所选条件的该信号，您可以切换输出条件。
选择条件之后，在更改条件或关闭/重启控制器之前将一直保持不变。默认情况下，选择了所有的机器人。
*10：当一台控制器连接了多台机器人时，“SelRobot1, 2, 4, 8, 16”的5个位元指定的值，是机器人的编号。
| 机器人编号 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
0=OFF, 1=ON
RC800系列时，可指定0～4。如果指定5以后，会因无法进行机器人注册而发生错误。
*11：初始化机器人参数。有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。
《SPEL+语言参考》 - “Motor”
*12：有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。
《SPEL+语言参考》 - “MCal”
*13：这仅限于有经验的用户使用。确保您在使用前已完全理解输入规范。
该输入的CmdRunning输出和CmdError输出不会改变。
“NoEmgAbort任务”不会因为该输入停止。
如果此输入从打开变为关闭，所有的任务和命令都将停止。
*14：关闭安全防护后，恢复到打开安全防护的位置上。
控制器选项中的“自动安全防护位置恢复”设置是用于通过Epson RC+8.0进行控制的设置。不是本命令恢复动作的启用/停用设置。
要利用远程命令进行自动恢复的启用/停用控制时，请分开使用Continue命令与ContinueManualRecover命令予以实现。
*15：利用SelAxis1-SelAxis4选择条件，然后利用SelAxis执行轴的切换。
| 名称 | 默认值 | 内容 | 输入接受条件 |
|---|---|---|---|
| SelAxis | 未设置 | 更改零件耗材管理命令的反映条件 (*a) | AutoMode输出ON |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | 未设置 | 指定执行某个命令的轴编号 (*b) | AutoMode输出ON |
*a：切换零件耗材管理的反映条件。
通过使用SelAxis1-SelAxis4选择条件并设置该信号，您可以切换反映对象的条件。
选择条件之后，在重新进行切换或关闭/重启控制器电源之前一直保持不变。默认情况下，未选择所有轴。
可选择的轴编号因SelAxis而异。
选择对象外的轴时，命令执行会被忽略。
*b：通过“SelAxis1、2、4”的3个位元指定的值对应机器人的轴编号。
可指定1～6轴。
| 轴编号 | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0（预约） | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| ⋮ | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7（预约） | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*16：利用SelCtrlParts1-SelCtrlParts8选择条件，然后利用ResetCtrlParts清除控制器的零件耗材信息。
| 名称 | 默认值 | 内容 | 输入接受条件 |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | 未设置 | 清除控制器的零件耗材信息 (*a) | AutoMode输出ON |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | 未设置 | 指定要清除的零件耗材编号 (*b) | AutoMode输出ON |
*a：利用SelCtrlParts1-SelCtrlParts8选择条件，然后清除指定的耗材信息。无论是否发生错误与警告，信息都会被清除。
*b：利用SelCtrlParts1-8指定信息清除对象，然后通过ResetCtrlParts执行。
通过“SelCtrlParts1、2、4、8”的4个位元指定的值为用于重置信息的零件指定编号。
| SelCtrlParts1 | SelCtrlParts2 | SelCtrlParts4 | SelCtrlParts8 | 零件（控制器） |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | （预约） |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 电池 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | （预约） |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | （预约） |
| 1 | 1 | 1 | 1 | （预约） |
0=OFF, 1=ON
*17：利用SelRbParts1 ～ SelRbParts8选择条件，然后利用ResetRbParts清除机器人的零件耗材信息。
| 名称 | 默认值 | 内容 | 输入接受条件 |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | 未设置 | 清除控制器的零件耗材信息 (*a) | AutoMode输出ON |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | 未设置 | 指定要清除的零件耗材编号 (*b) | AutoMode输出ON |
*a：利用SelRbParts1-SelRbParts8选择条件，然后清除指定的耗材信息。无论是否发生错误与警告，信息都会被清除。
*b：利用SelRbParts1-8指定信息清除对象，然后通过ResetRbParts执行。
通过“SelRbParts1、2、4、8”的4个位元指定的值为用于重置信息的零件指定编号。
| SelRbParts1 | SelRbParts2 | SelRbParts4 | SelRbParts8 | 零件（机器人） |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | （预约） |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 电池 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | 正时皮带 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 润滑油 |
| 0 | 0 | 1 | 0 | 电机 |
| 1 | 0 | 1 | 0 | 减速机 |
| 0 | 1 | 1 | 0 | 滚珠丝杠花键 |
| 1 | 1 | 1 | 0 | （预约） |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | 预约 |
| 1 | 1 | 1 | 1 | 预约 |
0=OFF, 1=ON