對於RC90、RC700、T、VT系列
| 遠程命令 | 參數 | 內容 | 輸入接受狀況 (*1) |
|---|---|---|---|
| Login | 密碼 | 啟動控制器遠端Ethernet功能 透過密碼驗證 正確執行登錄，命令執行保持啟動，直到登出為止 | 隨時可用(*2) |
| Logout | 結束控制器遠端Ethernet功能 登出後，執行Login命令以啟動遠端Ethernet功能。 在任務執行期間登出會導致錯誤。 | 隨時可用(*2) | |
| Start | 函數編號 | 執行指定編號的函數 (*3) (*11) | Auto開啟 Ready開啟 Error關閉 EStop關閉 Safeguard關閉 |
| Stop | 所有任務及命令都會停止。 | Auto開啟 | |
| Pause | 暫停所有任務 (*4) | Auto開啟 Running開啟 | |
| Continue | 繼續所暫停的任務 | Auto開啟 Paused開啟 | |
| Reset | 重置緊急停止及錯誤。(*5) | Auto開啟 Ready開啟 | |
| SetMotorsOn | 機器人編號 | 開啟機器人馬達 (*6)(*7) | Auto開啟 Ready開啟 EStop關閉 Safeguard關閉 |
| SetMotorsOff | 機器人編號 | 關閉機器人馬達 (*7) | Auto開啟 Ready開啟 |
| SetCurRobot | 機器人編號 | 選擇機器人 | Auto開啟 Ready開啟 |
| GetCurRobot | 取得目前機器人編號 | 隨時可用(*2) | |
| Home | 機器人編號 | 將手臂移至使用者定義的起始點位置 | Auto開啟 Ready開啟 Error關閉 EStop關閉 Safeguard關閉 |
| GetIO | I/O位編號 | 取得指定的I/O位 | 隨時可用(*2) |
| SetIO | I/O位編號及值 | 設置I/O指定位 1: 開啟位0: 關閉位 | Ready開啟 |
| GetIOByte | I/O埠號 | 取得指定的I/O埠(8位) | 隨時可用(*1) |
| SetIOByte | I/O埠號及值 | 設置I/O指定埠(8位) | Ready開啟 |
| GetIOWord | I/O字埠號 | 取得指定的I/O字埠(16位) | 隨時可用(*2) |
| SetIOWord | I/O字埠號及值 | 設置I/O指定字埠(16位) | Auto開啟 Ready開啟 |
| GetMemIO | 記憶體I/O 位編號 | 取得指定的記憶體I/O位 | 隨時可用(*2) |
| SetMemIO | 記憶體I/O 位編號及值 | 設置指定的記憶體I/O位 1: 開啟位0: 關閉位 | Auto開啟 Ready開啟 |
| GetMemIOByte | 記憶體I/O 埠號 | 取得指定的記憶體I/O埠(8位) | 隨時可用(*2) |
| SetMemIOByte | 記憶體I/O 埠號及值 | 設置指定的記憶體I/O埠(8位) | Auto開啟 Ready開啟 |
| GetMemIOWord | 記憶體I/O 字埠號 | 取得指定記憶體I/O字埠(16位) | 隨時可用(*2) |
| SetMemIOWord | 記憶體I/O 字埠號及值 | 設置指定的記憶體I/O字埠(16位) | Auto開啟 Ready開啟 |
| GetVariable | 參數名稱{, 類型} | 取得備份（全域保留）變數的值 (*8) | 隨時可用(*2) |
[變數名稱] (陣列元素)、[變數類型]、[取得數量] | 取得備份（全域保留）陣列變數的值 (*9) | ||
| SetVariable | 參數名稱，值{, 類型} | 設定備份（全域保留）變數的值 (*8) | Auto開啟 Ready開啟 |
| GetStatus | 取得控制器狀態 | 隨時可用(*1) | |
| Execute | 命令 使用字串 | 執行命令 (*10)(*11)(*12) | Auto開啟 Ready開啟 Error關閉 EStop關閉 Safeguard關閉 |
| Abort | 終止命令執行 | Auto開啟 | |
| GetAlm | 取得警報狀態 (*13) | 隨時可用(*2) | |
| ResetAlm | 警報編號 | 重設指定警報編號的警報 (*13) | Auto開啟 Ready開啟 |
*1：可透過GetStatus取得的控制器狀態位元。
*2：「Available any time」僅於符合下列條件時適用。
- 「遠端乙太網」設為控制裝置時，或者
- 「遠端乙太網」未設為控制裝置，但設為用於監控。
*3：執行Main[函數編號]中指定的函數。
| 函數名稱 | 函數編號 |
|---|---|
| Main | 0 |
| Main1 | 1 |
| Main2 | 2 |
| Main3 | 3 |
| Main4 | 4 |
| Main5 | 5 |
| Main6 | 6 |
| Main7 | 7 |
| ⋮ | ⋮ |
| Main63 | 63 |
*4：「NoPause任務」和「NoEmgAbort任務」不會暫停。
如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Pause」
*5：關閉I/O輸出並初始化機器人參數。
如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Reset」
*6：同時初始化機器人參數。
如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Motor」
*7：當在機器人編號指定為0時，所有機器人將會運作。
若要操作特定機器人，請指定目標機器人的機器人編號（1至16）。
*8：變數類型指定{Boolean | Byte | Double | Integer | Long | Real | String | Short | UByte | UShort | Int32 | UInt32 | Int64 | UInt64}。
指定類型：適用於參數名稱及類型相同時的備份參數。
不指定類型：適用於參數名稱相同時的備份參數。
*9：對於陣列元素，請指定開始取得的元素，如下所示。
從陣列開頭取得時，亦須指定元素。
| 一維陣列 | 參數名稱(0) | 從開頭取得。 |
| 參數名稱 (元素編號) | 從指定元素編號取得。 | |
| 二維陣列 | 參數名稱(0,0) | 從開頭取得。 |
| 參數名稱 (元素編號1、2) | 從指定元素編號取得。 | |
| 3D陣列 | 參數名稱(0,0,0) | 從開頭取得。 |
| 參數名稱(元素編號1、2、3) | 從指定元素編號取得。 |
- 您無法省略變數類型和取得數量。
- 您無法在變數類型指定String(字串)。
- 可用的取得數值最多為100。
- 如果指定的數值超過陣列元素的數值，將會發生錯誤。
（範例）
$GetVariable,gby2(3,0),Byte,3
其會取得位元組類型二維陣列參數gby2的gby2(3,0)、gby2(3,1)、gby2(3,2)的值。
*10：在雙引號中指定要執行的命令（含參數）。
要執行的命令字串不能超過256 Byte，執行結果字串不能超過4060 Byte。
機器人動作命令將會執行至所選取的機器人。在執行命令之前使用GetCurRobot，檢查所選的機器人。
當Execute正在運行時，可以使用下列命令。
Execute運行時可以使用的命令
遠程命令
- Abort
- GetStatus
- SetIO
- SetIOByte
- SetIOWord
- SetMemIO
- SetMemIOByte
- SetMemIOWord
當在(SetIO，SetIOByte，SetIOWord，SetMemIO，SetMemIOByte，SetMemIOWord)中指定的命令相同且同時執行時，之後執行的命令將會發生錯誤。在執行Execute命令及其輸出命令之後，務必使用GetStatus檢查執行結果。
*11：若要執行包含PC功能(PC檔、PC RS-232C、資料庫訪問、DLL調用)相關命令的專案時，請確保在連接Epson RC+ 8.0的情況下運行該專案。如果Epson RC+ 8.0未連接，則命令執行將發生錯誤。
*12：Execute命令的“命令字串”參數寫在（“ ”）（雙引號）當中。當參數中包含(“ ”)時請參照下圖。在SPEL+語言中Chr$(34)被用於(“ ”)(雙引號)。詳細資訊請參閲SPEL+語言參考的Print#。
TeraTerm的範例：
（接收改行代碼：AUTO，发送命令：CR+LF，本地顯示：ON）
*13：有關警報，請參閱以下手冊。
- 使用RC700-D、RC700-E時：「機器人控制器手冊 - 警報功能」
- 使用RC700、RC90系列時：「機器人控制器維護手冊 - 警報功能」
- 使用T、VT系列時：「機器人維護手冊 - 警報功能」