回應
當控制器正確接收到命令時，會在執行命令中顯示下列格式的回應。
| 命令 | 格式 |
|---|---|
取得值的遠程命令 （以下）除外 | #[遠程命令],[0]終端 |
| GetCurRobot | #GetCurRobot,[機器人編號]終端 |
| GetIO | #GetIO,[0 | 1]終端 *1 |
| GetMemIO | #GetMemIO,[0 | 1]終端 *1 |
| GetIOByte | #GetIOByte,[位元組（8位）的十六進位字串（00至FF）]終端 |
| GetMemIOByte | #GetMemIOByte,[位元組（8位）的十六進位字串（00至FF）]終端 |
| GetIOWord | #GetIOWord,[字（16位）的十六進位字串（0000至FFFF）]終端 |
| GetIOMemWord | #GetMemIOWord,[字（16位）的十六進位字串（0000至FFFF）]終端 |
| GetVariable | #GetVariable,[參數值]終端 |
| GetVariable(若為陣列) | #GetVariable,[變數值1],[變數值2],...,終端 *4 |
| GetStatus | #GetStatus,[狀態],[錯誤、警告代碼]終端 範例 #GetStatus,aaaaaaaaaaa,bbbb *2 *3 |
| Execute | 如果數值以命令執行的結果傳回 #Execute,"[執行結果]"終端 |
| GetAlm | #GetAlm,[警報數量],[警報編號]...終端 範例)沒有警報發生時 # GetAlm,0 終端 範例)發生警報1和9時 # GetAlm,2,1,9 終端 |
*1 [0 | 1] I/O位 開啟：1／關閉：0
*2 aaaaaaaaaaa部分：狀態
在上述範例中，11個數字「aaaaaaaaaaa」係用於下列11個旗標。
Test/Teach/Auto/Warning/SError/Safeguard/EStop/Error/Paused/Running/Ready
開啟：1／關閉：0
若Ready和Auto為開啟，則為「00100000001」。
*3 bbbb部分：錯誤／警告代碼
以4個數字表示。如果沒有出現錯誤和警告，則為 0000。
範例1：#GetStatus,00100000001,0000
Auto和Ready的位元為開啟(1)。
這表示AutoMode為開啟且進入Ready狀態。您可以執行命令。
範例2：#GetStatus,00110000010,0517
這表示操作期間出現警告。針對警告代碼採取適當的措施。(在此情況下，警告代碼為0517)
| 旗標 | 內容 |
|---|---|
| Test | 在TEST模式下開啟 |
| Teach | 在TEACH模式下開啟 |
| Auto | 在遠程輸入接受狀況下開啟 |
| Warning | 在警告狀況下開啟 即使出現警告，任務也能如常執行。不過，請儘快針對警告採取相應措施。 |
| SError | 在嚴重錯誤狀況下開啟發生嚴重錯誤時，重啟控制器以從錯誤狀況恢復。「Reset輸入」無法使用。 |
| Safeguard | 在安全門打開的情況下開啟 |
| EStop | 在緊急狀況下開啟 |
| Error | 在錯誤狀況下開啟使用「Reset輸入」可從錯誤狀況恢復。 |
| Paused | 任務暫停時開啟 |
| Running | 任務執行時開啟 在「Paused輸出」開啟時會關閉。 |
| Ready | 於控制器啟動完成且沒有任務正在執行時開啟 |
*4 其會傳回在「取得數值」中指定的數值。
錯誤回應
當控制器無法正確接收遠程命令時，會以下列格式顯示錯誤回應。
格式：![遠程命令],[錯誤代碼]終端
| 錯誤代碼 | 內容 |
|---|---|
| 10 | 遠程命令沒有使用$作為開頭 |
| 11 | 遠程命令錯誤 Login未執行 |
| 12 | 遠程命令格式錯誤 |
| 13 | Login命令密碼錯誤 |
| 14 | 指定的取得數值超出範圍(大於1或小於100) 取得數值被省略 已指定字串參數 |
| 15 | 參數不存在 參數的維度錯誤 調用了超出範圍的元素 |
| 19 | 要求超時 |
| 20 | 控制器未就緒 |
| 21 | 因Execute正在運行中而無法執行 |
| 98 | 使用全域IP地址時，需要使用密碼才能登陸 |
| 99 | 系統錯誤 通信錯誤 |