遠程輸入交握時序

下表說明控制器主要操作的時序。當輸入一輸入信號時，請仔細查看並參閱下表的時序相互關係。

但圖中的經過時間僅供參考。因為實際時序值會根據一些因素而有不同，例如機器人及運行任務的數量。

在系統設計期間，請確認每次僅啟動一個遠端輸入操作，否則將會發生錯誤。

輸入信號的脈衝寬度必須為25毫秒以上，方能偵測得到。

[單位：msec]

操作執行順序的時序圖

*1 CmdRunning的動作可能會視條件而與本圖有所出入。

*2 此為１台機器人時的參考值。視機器人的數量而定，此可能會有所不同。

程式執行順序的時序圖

*1 根據快速暫停的設定狀態及輸入PAUSE時的程式運行狀態，可能會有所不同。

*2 Ready輸出開啟時，可接受Shutdown輸入。

安全門輸入順序的時序圖

緊急停止順序的時序圖

發生錯誤時，Error輸出將會開啟。若要清除錯誤，您必須開啟Reset輸入。當存在錯誤狀況時，將不會接受任何其他輸入。

Recover順序的時序圖