對於RC90、RC700、T、VT系列
| 名稱 | 預設 | 描述 | 輸入接受狀況 (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 執行在SelProg選取的函數。 (*2) (*13) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| SelProg1 | 1 | 指定執行的Main函數編號 (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未設定 | ||
| SelProg16 | 未設置 | ||
| SelProg32 | 未設置 | ||
| Stop | 4 | 所有任務及命令都會停止。 | |
| Pause | 5 | 暫停所有任務 (*3) | Running輸出開啟 |
| Continue | 6 | 繼續所暫停的任務。 | Paused輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| Reset | 7 | 重置緊急停止及錯誤。(*4) | Ready輸出開啟 |
| Shutdown | 未設置 | 終止系統 | |
| ForcePowerLow | 未設置 | 以強制低功率功能運行。 機器人在低功耗模式下運行。 不接受來自命令的Power High控制。 根據控制器首選項執行以下操作。 停止或暫時停止所有任務與命令。(*12) | 任何時間 即使AutoMode輸出關閉，此輸入仍會接受。 |
| SelRobot | 未設置 | 變更MotorsOn、AtHome、PowerHigh及MCalReqd 的輸出條件。(*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未設置 | 指定執行命令的機器人編號。(*5) | |
| SetMotorsOn | 未設置 | 開啟機器人馬達。(*5) (*6) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetMotorsOff輸入關閉 |
| SetMotorsOff | 未設置 | 關閉機器人馬達。(*5) | Ready輸出開啟 |
| SetPowerHigh | 未設置 | 將機器人運行功率模式設為High。(*5) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetPowerLow輸入關閉 |
| SetPowerLow | 未設置 | 將機器人運行功率模式設為Low。(*5) | Ready輸出開啟 |
| Home | 未設置 | 將機器人手臂移至使用者所定義的起始點位置。 | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| MCal | 未設置 | 執行MCal (*5) (*7) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| Recover | 未設置 | 於安全防護關上後，恢復至安全防護打開時的位置 (*8) | Paused輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 RecoverReqd輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| ExtCmdSet | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。 「遠程控制參考 - 使用的遠端I/O」 | |
| ExtRespGet | 未設置 | ||
| ExtCmdReset | 未設置 | ||
| ResetAlarm | 未設置 | 取消警告 (*11) (*14) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | 未設置 | 指定用於取消警告的警告號碼 (*10) (*14) | |
| ALIVE | 未設置 | 用於控制器即時監控的輸入信號。 與輸入相同的信號將輸出到ALIVE輸出。主設備可以運用定期切換輸入並檢查輸出信號來來執行對控制器的即時監控。 | |
| ExtCmd_0-15 | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。 「遠程控制參考 - 使用的遠端I/O」 | |
| ExtCmd_16-31 | 未設置 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未設置 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未設置 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未設置 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未設置 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未設置 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未設置 |
*1：表格中省略「AutoMode輸出開啟」。此為所有函數的輸入接受條件。
*2：「Start輸入」執行下列6個位所指定的函數：SelProg 1、2、4、8、16及32。
| 函數名稱 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=關閉、1=開啟
*3：「NoPause任務」和「NoEmgAbort任務」不會暫停。如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Pause」
*4：關閉I/O輸出並初始化機器人參數。如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Reset」
*5：若一台控制器連接多台機器人，「SelRobot1、2、4、8和16」指定的值與機器人編號相對應。
| 機器人編號 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=關閉、1=開啟
*6：同時初始化機器人參數。
如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Motor」
*7：詳細資訊請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - MCal」
*8：僅限進階使用者使用。使用前，請確定您完全瞭解輸入規範。
對於此輸入，CmdRunning輸出和CmdError輸出將不會改變。
此輸入將不會停止「NoEmgAbort任務」。
當輸入從開啟變成關閉時，所有任務及命令將會停止。
*9：此函數改變MotorsOn、AtHome、PowerHigh及MCalReqd的輸出條件。
在使用SelRobot - SelRobot16選取狀況下設置此信號，可讓您切換輸出狀況。
選擇條件後，該條件將會保持，直到您改變狀況或關閉／重啟控制器。預設值為所有機器人皆選取。
*10：「SelAlarm1、2、4和8」指定的值對應於警報編號。
| 警報編號 | 目標 | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 控制器電池 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 連接到CU之機器人的電池 | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | 連接到CU之機器人的潤滑脂 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | 連接到DU1之機器人的電池 | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | 連接到DU1之機器人的潤滑脂 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | 連接到DU2之機器人的電池 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | 連接到DU2之機器人的潤滑脂 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | 連接到DU3之機器人的電池 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | 連接到DU3之機器人的潤滑脂 | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=關閉、1=開啟
以下零件可能要潤滑。
- 6軸機器人：第6關節上的傘齒輪
- SCARA，RS系列：第3關節上的滾珠螺桿花鍵單元
*11：可藉由使用SelAlarm1-SelAlarm8選擇條件以及設定此信號的方式取消指定的警告。
*12：設定控制器首選項，可以執行所有任務和命令、機器人的功率模式以及PowerHigh命令。
- 首選項(1)：「ForcePowerLow信號關閉時馬達功率低」
- 首選項(2)：「ForcePowerLow信號變更暫停所有任務」
如需控制器首選項的詳細資訊，請參閱以下內容。
| 首選項 (1) | 首選項 (2) | ForcePowerLow | 所有任務及命令 | 功率模式 | PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | Stop | 僅Low | 接受 |
| 0 | 0 | 0→1 | Stop | 僅Low | 不接受 |
| 0 | 1 | 1→0 | Continue | High/Low | 接受 |
| 0 | 1 | 0→1 | Temp. stop | 僅Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 1→0 | Stop | 僅Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 0→1 | Stop | 僅Low | 接受 |
| 1 | 1 | 1→0 | Temp. stop | 僅Low | 不接受 |
| 1 | 1 | 0→1 | Continue | High/Low | 接受 |
*13：請勿同時執行SPEL+程式的Restart命令和遠端輸入的Start訊號。會使程式雙重運行並可能發生2503錯誤。
*14：韌體版本7.5.3.x或以上版本：無法使用ResetAlarm解除部件消耗管理警告。