[設置] - [系統配置] - [控制器] - [參數]
此頁面包含控制器選項設置。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 預設 | 恢復為預設值。 |
* 應用後即會重啟控制器
改變了有「*」標示的項目時，若按下[應用]按鈕，將立即重啟控制器。
改變了無「*」標示的項目時，若關閉[系統配置]對話方塊，將重啟控制器(不包含在控制器狀態保存中的「自動安全防護位置恢復」設置除外）。
重置命令時關閉輸出信號
當此選項開啟時，將會在執行Reset指令時關閉遠程控制輸出以外的所有輸出。預設值為未勾選此選項。
提示
標準I/O、擴展I/O及現場匯流排I/O的輸出包含在上述[重置命令時關閉輸出信號]和[緊急停止時輸出信號關閉]選項所提的輸出中。記憶體I/O不受這些選項的影響。因此，執行RESET命令或在緊急停止期間，並不會關閉記憶體I/O位。
無論是否選中此選項，在夾具設置的輸出，執行Reset命令也不會關閉。這是為了防止當Reset命令執行時，夾具會無意中釋放工件。有關夾具功能的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Hand功能手冊」
緊急停止時輸出信號關閉
當此選項開啟時，將會在發生緊急停止時關閉遠程控制輸出以外的所有輸出。此外，在解除緊急停止情況前，無法開啟任何輸出。預設值為勾選此選項。
取消勾選此選項會在緊急停止之後使用NoEmgAbort任務或背景任務執行I/O On/Off。如果保持勾選，將不保證使用此選項關閉及使用任務開啟的執行順序。
提示
您應該將系統設計為在發生緊急停止情況時永遠中斷輸出裝置的所有電源。即使控制器關閉輸出，I/O硬體仍可能故障。
無論是否選中此選項，在夾具設置的輸出，執行Reset命令也不會關閉。這是為了防止當Reset命令執行時，夾具會無意中釋放工件。有關夾具功能的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Hand功能手冊」
允許一或多個關節在制動器釋放狀態下動作
當此選項開啟時，在SFree用於釋放一或多個關節之後，即可執行動作命令。預設值為未勾選此選項。
輸出命令時執行停止
勾選時，運行功能表的Walk命令將會執行程式行，直到下一個動作或輸出聲明出現為止(以先發生者為準)。取消勾選時，Walk命令將會執行程式行，直到下一個動作聲明出現為止，且不會在出現輸出聲明時停止。預設值為勾選此選項。
類比演示 (機器人不動作)
勾選此核取方塊，即可在機器人不連接至控制器的情況下運行程式。所有程式聲明將會運作。動作聲明大約會在連接至機器人時執行。預設值為未勾選此選項。
提示
使用搭載Safety板的控制器時，無法在此畫面變更設定。請使用安全功能管理員進行變更。詳細資訊請參閱下列手冊。
「機器人控制器安全功能手册 - 試運轉的設定」
虛擬I/O
此選項可讓您使用虛擬I/O來運行程式。當啟動虛擬I/O時，I/O命令不會影響硬體I/O。此外，還有幾個命令可用於從程式開啟輸入。預設值為未勾選此選項。
提示
當虛擬I/O啟動時，也可以使用遠程功能。
當導出狀態時，包含專案檔
此選項可讓您配置導出控制器狀態時是否要加入專案檔。有關保存控制器狀態的說明，請參閱以下內容。預設值為勾選此選項。
安全防護打開停止所有任務
勾選此選項會在安全防護打開時停止所有常規任務及NoPause任務。只有NoEmgAbort任務和背景任務會繼續執行。
此選項可用於不需要暫停／繼續的應用程式中。當打開安裝防護裝置時，不希望程式繼續執行，請勾選此選項。
預設值為未勾選此選項。
自動安全防護位置恢復
此選項可讓您將機器人移至繼續執行程式時打開安全防護的位置。預設值為勾選此選項。
自動恢復開啟
自動開啟馬達，並在低運行功率狀態下將機器人移至打開安全防護時所在的位置。繼續執行正常週期。(預設)
自動恢復關閉
在Epson RC+ 8.0運行視窗和操作員視窗中，當操作員點擊[繼續]按鈕時，將顯示帶有[恢復]按鈕的對話方塊。
操作員必須按住[恢復]按鈕，直到馬達再次開啟後機器人返回打開安全防護的位置。否則，機器人將會在到達最終位置之前停止。在確認完成機器人返回操作後，操作員可按下[Continue]按鈕繼續正常週期。
提示
當打開馬達時，每個機械手都會產生浪湧電流。當使用驅動裝置和PG裝置連接多個機械手時，每個機械手會特意更改自動恢復的馬達正時，以避免同時產生浪湧電流。每個機械手需要大約1.5秒的時間來打開馬達。
獨立模式
此選項可讓您在不連接Windows的情況下使用控制器(獨立模式)。
當您想使用遠程I/O透過外部裝置使用控制器時，請使用此選項。預設值已勾選此選項。
當函數啟動時清除全局
此選項可讓您在函數生效時初始化全域變數。
當您使用背景任務的全域變數時，請關閉此選項。否則，變數將被控制器初始化且任務將會發生變數存取衝突。預設值已勾選此選項。
啟動背景任務
此選項可讓您執行背景任務。預設值已關閉此選項。
啟動進階任務命令
此選項可讓您執行 StartMain、Cont、Recover、Reset、Error命令。預設值已關閉此選項。
注意
當您執行StartMain、Cont、Recover、Reset、Error命令時，應該瞭解各命令的作用並確認系統適合執行這些命令。不當使用(例如在迴圈中重複執行命令)會降低系統的安全性。應特別小心。
當CP開的時候啟動了CP-PTP連接
此選項可讓您在CP開啟時重疊CP動作和PTP動作的軌跡。預設值為未勾選此選項。
提示
根據動作加速／減速設置，有可能發生速度過快錯誤或加速過快錯誤。在此情況下，請調整加速／減速設置，或取消勾選此核取方塊。
自動LJM (最小關節動作)
此選項可讓您在控制器啟動時啟動Auto LJM。預設值為未勾選此選項。若要暫時停用Auto LJM，請使用AutoLJM Off命令。
提示
如果Auto LJM隨時保持啟動，此功能會自動調整機器人的姿勢以減少動作距離，即使您想大範圍移動關節時亦是如此。因此，建議在控制器啟動時停用Auto LJM，並使用AutoLJM On命令或LJM功能、根據您的需要來操作機器人。
示教模式中停用LJM
此首選項可讓您使TEACH模式中的LJM無效。無論AutoLJM的命令如何，LJM功能都無效。預設值為未勾選此選項。
停用點旗標檢查
此選項可讓您在CP動作中的點旗標不相符(一個指定為目標點，另一個指定為動作完成之後)時繼續操作。然而，如果使用CP On時在傳送點出現旗標不相符，機器人會在該點停止，且動作將不會變成路徑動作。預設值為未勾選此選項。
在示教模式下關閉啟動開關時關閉電機
此選項為唯讀。此會顯示在Teach模式下關閉啟動開關時是否要關閉馬達。預設值為未勾選此選項。
啟用機器人維護資料
勾選此核取方塊，即可啟用控制器和機器人零件的零件消耗管理。預設為開啟。
ForcePowerLow遠端輸入反極性
此首選項可讓您指定是否反轉ForcePowerLow信號輸入值的邏輯。
選中此核取方塊後，ForcePowerLow信號將用作強制低功率功能，當遠程I/O輸入信號為Low時，它將以低功率模式操作機器人。
取消選取此核取方塊後，ForcePowerLow信號將用作強制低功率功能，當遠程I/O輸入信號為High時，它將以低功率模式操作機器人。
預設值為未勾選此選項。
如需ForcePowerLow信號的詳細資訊，請參閱以下內容。
ForcePowerLow更改時任務暫停
此首選項可讓您指定在變更ForcePowerLow(強制低功率)信號的輸入時，停止或是暫時停止任務。
選取此核取方塊後，變更遠程I/O輸入信號時，所有任務和命令將暫時停止。程式可以繼續執行。
取消選取此核取方塊後，變更遠程I/O輸入信號時，所有任務和命令將停止。需要重新啟動程式。
預設值為未勾選此選項。
如需ForcePowerLow信號的詳細資訊，請參閱以下內容。
停用T2測試
此選項為唯讀。顯示是否禁止執行TP3、TP4的Test (T2)。預設值為未勾選此選項。
禁用連線密碼
禁用PC (Ethernet)的連接密碼。預設值為未勾選此選項。
關閉RC+ Express連接
勾選此複選框可阻止Epson RC+ Express Edition連接。由於Epson RC+ Express Edition軟體不支援安全功能，如需限制不需要的連接，請勾選此選項。預設值為未勾選此選項。
請檢查X,Y在軌跡或運行期間的極限
勾選此複選框可將XYLim應用於操作起始點到目標坐標的操作軌跡，而不僅僅是操作命令的目標坐標。此外，XYLim也適用於脈衝操作。預設值為未勾選此選項。
注意
取消勾選此核取方塊時，機器人可能會超出XYLim範圍。應特別小心。
USB記憶體的備份中包含發生錯誤時的控制器資料
勾選此核取方塊，即會將狀態從RC800系列控制器儲存至USB記憶體時包含錯誤控制器資料。預設值為未勾選此核取方塊。
藉由姿勢旋轉速度抑制動作速度
勾選此核取方塊，即可在控制器啟動時啟用SpeedRLimitation。若啟用SpeedRLimitation，CP動作時的工具姿勢變化速度將受到限制，動作速度不會超過設定的SpeedR。若要暫時停用，請使用SpeedRLimitation Off命令。
預設值為未勾選此選項。
提示
由於SpeedR的預設值設定為低速，若不適當設定SpeedR，與姿勢變化相關聯的CP動作將會變慢。若要使SpeedRLimitation隨時保持啟用，除了設定SpeedS以外，也請適當設定作為工具姿勢變化速度上限的SpeedR。
API保留的任務
此設定是用來執行一個以上的RC+ API的Spel類方法。您最多可設定16個任務。預設為0。
提示
RC+ API任務會使用一些正常任務。因此，若使用此設定，Spel+程式可用的正常任務編號將會如下：
(正常任務) = 32 - (RC+ API任務)