對於RC800系列
| 名稱 | 預設 | 描述 | 輸入接受狀況 (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 執行在SelProg選取的函數。 (*2) (*3) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| SelProg1 | 1 | 指定執行的Main函數編號 (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未設置 | ||
| SelProg16 | 未設置 | ||
| SelProg32 | 未設置 | ||
| Stop | 4 | 所有任務及命令都會停止。 | |
| Pause | 5 | 暫停所有任務 (*4) | Running輸出開啟 |
| Continue | 6 | 繼續所暫停的任務 (*5) | Paused輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| ContinueManualRecover | 未設定 | 繼續所暫停的任務（手動恢復）(*6) | |
| Reset | 7 | 重置緊急停止及錯誤。(*7) | Ready輸出開啟 |
| ForcePowerLow | 未設置 | 以強制低功率功能運行。 機器人在低功耗模式下運行。 不接受來自命令的Power High控制。 根據控制器首選項執行以下操作。 停止或暫時停止所有任務與命令。(*8) | 任何時間 即使AutoMode輸出關閉，此輸入仍會接受。 |
| SelRobot | 未設置 | 變更MotorsOn、AtHome、PowerHigh及MCalReqd 的輸出條件。(*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未設置 | 指定執行命令的機器人編號。(*10) | |
| SetMotorsOn | 未設置 | 開啟機器人馬達。(*10) (*11) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetMotorsOff輸入關閉 |
| SetMotorsOff | 未設置 | 關閉機器人馬達。(*10) | Ready輸出開啟 |
| SetPowerHigh | 未設置 | 將機器人運行功率模式設為High。(*10) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetPowerLow輸入關閉 |
| SetPowerLow | 未設置 | 將機器人運行功率模式設為Low。(*10) | Ready輸出開啟 |
| Home | 未設置 | 將機器人手臂移至使用者所定義的起始點位置。 | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| MCal | 未設置 | 執行MCal (*10) (*12) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| Recover | 未設置 | 於安全防護關上後，恢復至安全防護打開時的位置 (*13) (*14) | Paused輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 RecoverReqd輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| ExtCmdSet | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。 「遠程控制參考 - 使用的遠端I/O」 | |
| ExtRespGet | 未設置 | ||
| ExtCmdReset | 未設置 | ||
| ALIVE | 未設置 | 用於控制器即時監控的輸入信號。 與輸入相同的信號將輸出到ALIVE輸出。主設備可以運用定期切換輸入並檢查輸出信號來來執行對控制器的即時監控。 | |
| ExtCmd_0-15 | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。 「遠程控制參考 - 使用的遠端I/O」 | |
| ExtCmd_16-31 | 未設置 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未設置 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未設置 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未設置 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未設置 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未設置 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未設置 | ||
| SelAxis | 未設定 | 指定目標機器人 | |
| SelAxis1-4 | 未設定 | 指定目標軸(*15) | |
| ResetCtrlParts | 未設定 | 清除部件消耗品資訊（控制器用）(*16) | |
| SelCtrlParts1-8 | 未設置 | 選擇部件消耗品資訊（控制器用）(*16) | |
| ResetRbParts | 未設定 | 清除部件消耗品資訊（機器人用）(*17) | |
| SelRbParts1-8 | 未設置 | 選擇部件消耗品資訊（機器人用）(*17) |
*1：表格中省略「AutoMode輸出開啟」。此為所有函數的輸入接受條件。
*2：「Start輸入」執行下列6個位所指定的函數：SelProg 1、2、4、8、16及32。
| 函數名稱 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=關閉、1=開啟
*3：請勿同時執行SPEL+程式的Restart命令和遠端輸入的Start訊號。會使程式雙重運行並可能發生2503錯誤。
*4：「NoPause任務」和「NoEmgAbort任務」不會暫停。如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Pause」
*5：繼續所暫停的任務。
控制器參數中的「自動安全防護位置恢復」，是用來設定從Epson RC+8.0進行控制。並不是啟用／停用本命令的恢復位置設定。
如欲以遠程命令控制啟用／停用自動恢復，請分別使用Continue命令與ContinueManualRecover命令達成。
*6：繼續所暫停的任務。
在Continue命令中，會一併進行相當於Recover命令的處理。而在本命令中，不會進行相當於Recover命令的處理，因此不會恢復至打開安全防護時的位置。
執行本命令前，必須先執行Recover命令。
[使用案例]
恢復位置時，一邊確認不會碰撞，一邊使用Recover命令返回原本的位置（安全防護打開時的位置），並在重新開始程式時使用本命令。
[恢復方法]
- 安全防護已關閉 → Recover → ContinueManualRecover
- 安全防護已關閉 →Continue
- 安全防護已關閉 → ContinueManualRecover → Continue
[補充說明]
執行本命令前，請務必先使用Recover命令恢復位置。如果要同時執行Recover動作與繼續任務，請使用Continue命令。若未實施Recover命令就實施ContinueManualRecover命令，將會發生錯誤。
*7：關閉I/O輸出並初始化機器人參數。如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Reset」
*8：設定控制器首選項，可以執行所有任務和命令、機器人的功率模式以及PowerHigh命令。
- 首選項(1)：「ForcePowerLow信號關閉時馬達功率低」
- 首選項(2)：「ForcePowerLow信號變更暫停所有任務」
如需控制器首選項的詳細資訊，請參閱以下內容。
| 首選項 (1) | 首選項 (2) | ForcePowerLow | 所有任務及命令 | 功率模式 | PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | Stop | 僅Low | 接受 |
| 0 | 0 | 0→1 | Stop | 僅Low | 不接受 |
| 0 | 1 | 1→0 | Continue | High/Low | 接受 |
| 0 | 1 | 0→1 | Temp. stop | 僅Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 1→0 | Stop | 僅Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 0→1 | Stop | 僅Low | 接受 |
| 1 | 1 | 1→0 | Temp. stop | 僅Low | 不接受 |
| 1 | 1 | 0→1 | Continue | High/Low | 接受 |
*9：此函數改變MotorsOn、AtHome、PowerHigh及MCalReqd的輸出條件。
在使用SelRobot - SelRobot16選取狀況下設置此信號，可讓您切換輸出狀況。
選擇條件後，該條件將會保持，直到您改變狀況或關閉／重啟控制器。預設值為所有機器人皆選取。
*10：若一台控制器連接多台機器人，「SelRobot1、2、4、8和16」指定的值與機器人編號相對應。
| 機器人編號 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
0=關閉、1=開啟
RC800系列可指定0～4。如指定5以上，將會因無法登錄機器人而發生錯誤。
*11：同時初始化機器人參數。如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Motor」
*12：詳細資訊請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - MCal」
*13：僅限進階使用者使用。使用前，請確定您完全瞭解輸入規範。
對於此輸入，CmdRunning輸出和CmdError輸出將不會改變。
此輸入將不會停止「NoEmgAbort任務」。
當輸入從開啟變成關閉時，所有任務及命令將會停止。
*14：於安全防護關上後，恢復至安全防護打開時的位置。
控制器參數中的「自動安全防護位置恢復」，是用來設定從Epson RC+8.0進行控制。並不是啟用／停用本命令的恢復位置設定。
如欲以遠程命令控制啟用／停用自動恢復，請分別使用Continue命令與ContinueManualRecover命令達成。
*15：使用SelAxis1-SelAxis4選擇條件，使用SelAxis切換軸。
| 名稱 | 預設值 | 描述 | 輸入接受條件 |
|---|---|---|---|
| SelAxis | 未設置 | 改變部件消耗品管理命令的反映條件(*a) | AutoMode輸出開啟 |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | 未設置 | 指定執行命令的管道# (*b) | AutoMode輸出開啟 |
*a：切換部件消耗品管理的反映條件。
可藉由使用SelAxis1-SelAxis4選擇條件以及設定此訊號的方式切換反映目標的條件。
選擇條件後，該條件將會保持，直到您改變條件或關閉／重啟控制器。預設為全軸不選擇。
可選的管道#會因SelAxis而異。
若選擇不適用的軸，將會無視執行命令。
*b：「SelAxis1、2和4」的3位元指定的值對應於機器人管道#。
可指定1至6軸。
| 管道# | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0（預約） | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| ⋮ | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7（預約） | 1 | 1 | 1 |
0=關閉、1=開啟
*16：使用SelCtrlParts1-SelCtrlParts8選擇條件，使用ResetCtrlParts清除控制器的部件消耗品資訊。
| 名稱 | 預設值 | 描述 | 輸入接受條件 |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | 未設置 | 清除控制器的部件消耗品資訊(*a) | AutoMode輸出開啟 |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | 未設置 | 指定欲清除的部件消耗品編號(*b) | AutoMode輸出開啟 |
*a：使用SelCtrlParts1-SelCtrlParts8選擇條件，清除指定的消耗品資訊。無論是否發生錯誤及警告，資訊皆會清除。
*b：使用SelCtrlParts1-8指定清除資訊對象，使用ResetCtrlParts執行。
「SelCtrlParts1、2、4和8」的4位元指定的值為進行資訊重設的部件指定編號。
| SelCtrlParts1 | SelCtrlParts2 | SelCtrlParts4 | SelCtrlParts8 | 部件（控制器） |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | （預約） |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 電池 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | （預約） |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | （預約） |
| 1 | 1 | 1 | 1 | （預約） |
0=關閉、1=開啟
*17：使用SelRbParts1～SelRbParts8選擇條件，使用ResetRbParts清除機器人的部件消耗品資訊。
| 名稱 | 預設值 | 描述 | 輸入接受條件 |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | 未設置 | 清除控制器的部件消耗品資訊(*a) | AutoMode輸出開啟 |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | 未設置 | 指定欲清除的部件消耗品編號(*b) | AutoMode輸出開啟 |
*a：使用SelRbParts1-SelRbParts8選擇條件，清除指定的消耗品資訊。無論是否發生錯誤及警告，資訊皆會清除。
*b：使用SelRbParts1-8指定清除資訊對象，使用ResetRbParts執行。
「SelRbParts1、2、4和8」的4位元指定的值為進行資訊重設的部件指定編號。
| SelRbParts1 | SelRbParts2 | SelRbParts4 | SelRbParts8 | 部件（機器人） |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | （預約） |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 電池 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | 正時皮帶 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 潤滑脂 |
| 0 | 0 | 1 | 0 | 電機 |
| 1 | 0 | 1 | 0 | 減速器 |
| 0 | 1 | 1 | 0 | 滾珠螺桿栓槽 |
| 1 | 1 | 1 | 0 | （預約） |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | 預約 |
| 1 | 1 | 1 | 1 | 預約 |
0=關閉、1=開啟