對於RC90、RC700、T、VT系列
| 名稱 | 預設 | 描述 | |
|---|---|---|---|
| Ready | 0 | 於控制器啟動完成且沒有任務正在運行時開啟。 | |
| Running | 1 | 有任務正在運行時開啟。不過，在「Paused輸出」開啟時會關閉。 | |
| Paused | 2 | 暫停任務存在時開啟。 | |
| Error | 3 | 發生錯誤時開啟。使用「Reset輸入」可從錯誤恢復。(*14) | |
| EStopOn | 未設置 | 緊急停止以外時關閉。 緊急停止時開啟。 控制器電源關閉時關閉。(*11) (*12) | |
| SafeguardOn | 5 | 在安全門打開的情況下開啟 | |
| SError | 6 | 發生嚴重錯誤時開啟。 發生嚴重錯誤時，「Reset輸入」不會作用。重啟控制器即可恢復。(*14) | |
| Warning | 7 | 出現警告時開啟。 出現警告時，任務會正常運行。不過，請儘快解決造成警告的原因。(*14) | |
| EStopOff | 8 | 緊急停止以外時開啟。 緊急停止時關閉。 控制器電源關閉時關閉 (*12) | |
| MotorsOn | 未設置 | 於機器人馬達開啟時開啟。(*5) | |
| AtHome | 未設置 | 於機器人位於起始點位置時開啟。(*5) | |
| PowerHigh | 未設置 | 於機器人運行功率模式為High時開啟。(*5) | |
| MCalReqd | 未設置 | 機器人未執行MCal時開啟。(*5) | |
| RecoverReqd | 未設置 | 安全防護關上後，於至少有一台機器人正在等待恢復時開啟。 | |
| RecoverInCycle | 未設置 | 於至少有一台機器人正在執行恢復程序時開啟。 | |
| WaitingRC | 未設置 | 於控制器處在等待與RC+連接的狀態下開啓。 | |
| CmdRunning | 未設置 | 於輸入命令執行時開啟。 | |
| CmdError | 未設置 | 於輸入命令不接受時開啟。 | |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未設置 | 輸出正在運行或最後運行的main函數編號。(*1) | |
| AutoMode | 未設置 | 在遠程控制輸入可接受狀態下開啟。(*2) | |
| TeachMode | 未設置 | 在TEACH模式下開啟。(*12) | |
| TestMode | 未設置 | 在TEST模式下開啟。 | |
| EnableOn | 未設置 | 於啟動開關開啟時開啟。(*12) | |
ErrorCode1 ⋮ ErrorCode8192 | 未設置 | 指示錯誤編號。 | |
InsideBox1 ⋮ InsideBox15 | 未設置 | 在機器人位於工作空間時開啟。(*3) | |
InsidePlane1 ⋮ InsidePlane15 | 未設置 | 在機器人位於工作平面時開啟。(*4) | |
| Alarm | 未設置 | 任何一個警告發生時開啟 (*9) (*15) | |
| Alarm1 | 未設置 | 控制器的電池警報啟動時開啟 (*13) (*15) | |
| Alarm2 | 未設置 | 當連接至CU之機器人的電池警報啟動時開啟 (*13) (*15) | |
| Alarm3 | 未設置 | 當連接至CU之機器人的潤滑脂警報啟動時開啟 (*10) (*13) (*15) | |
| Alarm4 | 未設置 | 當連接至DU1之機器人的電池警報啟動時開啟 (*13) (*15) | |
| Alarm5 | 未設置 | 當連接至DU1之機器人的潤滑脂警報啟動時開啟 (*10) (*13) (*15) | |
| Alarm6 | 未設置 | 當連接至DU2之機器人的電池警報啟動時開啟 (*13) (*15) | |
| Alarm7 | 未設置 | 當連接至DU2之機器人的潤滑脂警報啟動時開啟 (*10)(*13) (*15) | |
| Alarm8 | 未設置 | 當連接至DU3之機器人的電池警報啟動時開啟 (*13) (*15) | |
| Alarm9 | 未設置 | 當連接至DU3之機器人的潤滑脂警報啟動時開啟 (*10) (*13) (*15) | |
| PositionX | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的X座標。(*6) (*7) | |
| PositionY | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的Y座標。(*6) (*7) | |
| PositionZ | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的Z座標。(*6) (*7) | |
| PositionU | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的U座標。(*6) (*7) | |
| PositionV | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的V座標。(*6) (*7) | |
| PositionW | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的W座標。(*6) (*7) | |
| Torque1 | 未設置 | 輸出目前的關節#1扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque2 | 未設置 | 輸出目前的關節#2扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque3 | 未設置 | 輸出目前的關節#3扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque4 | 未設置 | 輸出目前的關節#4扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque5 | 未設置 | 輸出目前的關節#5扭矩值。(*6) (*7) | |
| Torque6 | 未設置 | 輸出目前的關節#6扭矩值。(*6) (*7) | |
| CPU | 未設置 | 輸出使用者程式的CPU負載係數。(*8) | |
| ESTOP | 未設置 | 輸出已執行的緊急停止次數。 | |
| ALIVE | 未設置 | 用於控制器的即時監控的輸出信號。 將輸出通過即時輸入的信號輸入。主設備可以運用定期切換輸入並檢查輸出信號來來執行對控制器的即時監控。 | |
| ForceControlOn | 未設置 | 於機器人執行力控制功能時開啟。 (*5) | |
| ExtCmdGet | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。 遠程控制參考 4.使用的遠端I/O | |
| ExtRespSet | 未設置 | ||
| ExtCmdResult | 未設置 | ||
| ExtError | 未設置 | ||
| ExtResp_0-15 | 未設置 | ||
| ExtResp_16-31 | 未設置 | ||
| ExtResp_32-47 | 未設置 | ||
| ExtResp_48-63 | 未設置 | ||
| ExtResp_64-79 | 未設置 | ||
| ExtResp_80-95 | 未設置 | ||
| ExtResp_96-111 | 未設置 | ||
| ExtResp_112-127 | 未設置 | ||
*1：輸出CurrProg1、2、4、8、16或32的目前或最後一個函數編號。
| 函數名稱 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = 關閉、1 = 開啟
*2：遠程函數可用於下列兩種狀況。
- 設置設為自動模式，且控制裝置設為遠程。
- 設置設為程式模式，且已啟動遠程I/O。
*3：詳細資訊請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考 - Box」
*4：詳細資訊請參閱說明或以下手冊。
- 「SPEL+語言參考 - Plane」
*5：根據在SelRobot中選取的狀況，機器人狀態輸出如下。在SelRobot中改變狀況後，請等待至少40 ms再輸入信號。
| 名稱 | 輸入SelRobot時（SelRobot1-SelRobot16）的狀態 | |
|---|---|---|
| 0：會選取所有機器人 | 1～16：選擇機器人編號 | |
| MotorsOn | 於至少有一個馬達開啟時開啟。 | 於所選機器人的馬達開啟時開啟。 |
| AtHome | 在所有機器人位於起始點位置時開啟。 | 在所選機器人位於起始點位置時開啟。 |
| PowerHigh | 於至少一台機器人的運行功率模式為High時開啟。 | 於所選機器人運行功率模式為High時開啟。 |
| MCalReqd | 於至少一台機器人未執行MCal時開啟。 | 於所選機器人未執行MCal時開啟。 |
| ForceControlOn | 於至少有一台機器人正在執行力控制功能時開啟。 | 於選擇的機器人執行力控制功能時開啟。 |
*6：設定SelRobot1、SelRobot2 、SelRobot4 、SelRobot8和SelRobot16時，輸出所選擇的機器人資訊。否則將輸出機器人1的訊息。
*7：以Real格式輸出資訊。
*8：輸出使用者所建任務的總負載係數。如需有關CPU負載係數的詳細資訊，請參閱任務管理器。
*9：控制器警報資訊或機器人警報資訊的警報發生時開啟信號。
*10：有關需進行潤滑的零件，請參閱機器人手冊。
*11：不推薦使用EStopOn，因為緊急停止狀態與控制器斷電狀態的輸出不匹配。要輸出緊急停止狀態，請使用EStopOff。
預設也已改為EStopOff被分配到的規格。
EPSON RC+7.0 Ver.7.5.0以前的版本與新購買的控制器連接使用時，可依照下列步驟使用EstopOff輸出。
- 設定遠端I/O的輸出設定為預設值。
- 重新設定各遠端I/O的輸出。
*12：請勿將以下訊號用於安全相關功能。不支援Cat 3&PLd。
- EStopOn
- EStopOff
- TeachMode
- EnableOn
*13：韌體版本7.5.2.x或之前版本：以5分鐘的周期對電池警報和潤滑脂警報的發生進行監控，因此控制器的警報和輸出時序不同。控制器警報后最多5分鐘之内輸出。
韌體版本7.5.2.x或之前版本：在啟用「部件消耗管理」功能後，當控制器或機械手發生電池警報或潤滑油警報時，Alarm將被開啟。有關部件消耗管理的詳細資訊，請參閲以下手冊。
- 使用RC700-D、RC700-E時：「機器人控制器手冊 - 警報功能」
- 使用RC700、RC90系列時：「機器人控制器維護手冊 - 警報功能」
- 使用T、VT系列時：「機器人維護手冊 - 警報功能」
*14：Error、SError、Warning的每個輸出相應的狀態碼和錯誤碼對應如下。
- Error：1000～8999
- SError：9000～9999
- Warning：410～999
有關狀態碼與錯誤碼的詳細資訊，請參閱 狀態碼與錯誤碼 手冊。
「狀態碼與錯誤碼」
*15：韌體版本7.5.3.x或以上版本：如果為部件消耗管理設定了電池或潤滑脂，則不會觸發Alarm､Alarm1～9。