Commande du RS232 à distance
Démarrage à distance
Démarrez la fonction RS232 à distance du contrôleur.
EOT 1 octet |
EOT : &H04(&H est hexadécimal)
Format de la demande
STX 1 octet | Commande 1 octet | Données Variable | ETX 1 octet | BCC 1 octet |
STX : &H02
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
| Commande à distance | Envoyer la commande | Données | Description | Condition d'acceptation d'entrée (*1) |
|---|---|---|---|---|
| Login | 'L' &H4C | Mot de passe | Authentification par mot de passe Exécutez correctement la connexion, l'exécution des commandes est activée jusqu'à la déconnexion | Disponible à tout moment (*2) |
| Logout | 'l' &H6C | Après la déconnexion, exécutez la commande de connexion pour démarrer la fonction RS232 à distance. La déconnexion pendant l'exécution de tâche provoque une erreur. | Disponible à tout moment (*2) | |
| Start | 'G' &H47 | N° de fonction (1 octet) | Exécutez la fonction du numéro spécifié (*3) (*11) Exemple) Exécuter 'principal' &H02&H47&H30&H30&H03&H44 | Auto ON Prêt ON Erreur OFF EStop OFF Protection OFF |
| Stop | 'Q' &H51 | Arrêter toutes les tâches et commandes | Auto ON | |
| Pause | 'P' &H50 | Toutes les tâches sont en pause. (*4) | Auto ON Exécution ON | |
| Continue | 'C' &H43 | Continuer les tâches en pause | Auto ON Pause activée | |
| Reset | 'R' &H52 | Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*5) | Auto ON Prêt ON | |
| SetMotorsOn | 'M' &H4D | Numéro de robot (1 octet) | Mettre en marche le moteur du robot (*6)(*7) | Auto ON Prêt ON EStop OFF Protection OFF |
| SetMotorsOff | 'N' &H4E | Numéro de robot (1 octet) | Désactiver le moteur du robot (*7) | Auto ON Prêt ON |
| SetCurRobot | 'Y' &H59 | Numéro de robot (1 octet) | Sélectionnez le robot | Auto ON Prêt ON |
| GetCurRobot | 'y' &H79 | Acquérir le numéro du robot actuel | Disponible à tout moment (*2) | |
| Home | 'H' &H48 | Numéro de robot (1 octet) | Déplacer le bras en position HOME définie par l'utilisateur | Auto ON Prêt ON Erreur OFF EStop OFF Protection OFF |
| GetIO | 'i' &H69 | N° bit E/S (2 octets) | Acquérir le bit E/S spécifié Exemple) Acquérir le bit E/S 1 &H02&H69&H0001&H03&H6B | Disponible à tout moment (*2) |
| SetIO | 'I' &H49 | [N° bit E/S] (2 octets) [valeur] (1 octet) | Régler le bit spécifié E/S &H01 : Activer le bit &H00 : Désactiver le bit Exemple) Activer le bit E/S 1 &H02&H49&H0001&H01&H03&H4A | Auto ON Prêt ON |
| GetIOByte | 'b' &H62 | N° port E/S (1 octet) | Acquérir le port E/S spécifié (8 bits) (*8) Exemple) Acquérir le port E/S 1 &H02&H62&H01&H03&H60 | Disponible à tout moment (*2) |
| SetIOByte | 'B' &H42 | [N° port E/S] (1 octet) [valeur] (1 octet) | Régler le port E/S spécifié (8 bits) (*8) Exemple) Régler &H0F sur le port E/S 1 &H02&H42&H01&H0F&H03&H4F | Auto ON Prêt ON |
| GetIOWord | 'w' &H77 | Mot E/S Numéro de port (1 octet) | Acquérir le port de mot E/S spécifié (16 bits) (*8) Exemple) Acquérir le port de mot E/S 1 &H02&H77&H01&H03&H75 | Disponible à tout moment (*2) |
| SetIOWord | 'W' &H57 | [Mot E/S Numéro de port] (1 octet) [valeur] (2 octets) | Régler le port de mot E/S spécifié (16 bits) (*8) Exemple) Régler &H010F sur le port de mot E/S 1 &H02&H57&H01&H010F&H03&H5B | Auto ON Prêt ON |
| GetMemIO | 'o' &H6F | E/S mémoire N° de bit (2 octets) | Acquérir le bit E/S mémoire spécifié (*8) Exemple) Acquérir le bit E/S mémoire 1 &H02&H6F&H0001&H03&H6D | Disponible à tout moment (*2) |
| SetMemIO | 'O' &H4F | [E/S mémoire N° de bit] (2 octets) [valeur] (1 octet) | Régler le bit spécifié E/S (*8) &H01 : Activer le bit &H00 : Désactiver le bit Exemple) Activer le bit E/S mémoire 1 &H02&H4F&H0001&H01&H03&H4C | Auto ON Prêt ON |
| GetMemIOByte | 't' &H74 | E/S mémoire Numéro de port (1 octet) | Acquérir le port E/S mémoire spécifié (8 bits) (*8) Exemple) Acquérir le port E/S mémoire 1 &H02&H74&H01&H03&H76 | Disponible à tout moment (*2) |
| SetMemIOByte | 'T' &H54 | [E/S mémoire numéro de port] (1 octet) [valeur] (1 octet) | Régler le port E/S spécifié (8 bits) (*8) Exemple) Régler &H0F sur le port E/S mémoire 1 &H02&H54&H01&H0F&H03&H59 | Auto ON Prêt ON |
| GetMemIOWord | 'u' &H75 | E/S mémoire port de mot (1 octet) | Acquérir le port de mot E/S mémoire spécifié (16 bits) (*8) Exemple) Acquérir le port de mot E/S mémoire 1 &H02&H75&H01&H03&H77 | Disponible à tout moment (*2) |
| SetMemIOWord | 'U' &H55 | [E/S mémoire port de mot N° (1 octet) [valeur] (1 octet) | Régler le port de mot E/S spécifié (16 bits) (*8) Exemple) Régler &H010F sur le port de mot E/S mémoire 1 &H02&H55&H01&H010F&H03&H59 | Auto ON Prêt ON |
| GetVariable | 'v' &H76 | [Nom de paramètre],(&H2C) [type] (1 octet) | Acquérir la valeur du paramètre de sauvegarde (préservation globale) (*8) Exemple) Acquérir Global Integer g_Status &H02&H76&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75 &H73&H2C&H03&H03&H56 | Disponible à tout moment (*2) |
[Nom de paramètre], (&H2C) (Élément de tableau) (&H2C) [Type de paramètre] (1 octet), (&H2C) [Numéro à acquérir] (2 octets) | Acquérir la valeur du paramètre de tableau de sauvegarde (préservation globale) (*9) Exemple) Acquérir la totalité de Global Integer g_intArray(10) &H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H41&H72 &H72&H61&H79&H2C &H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H42 Exemple) Acquérir 10 éléments à partir d'éléments (3,5,0) de Global Integer g_int3Array (10,10,10) &H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H33&H41 &H72&H72&H61&H79&H2C&H0003&H2C&H0005 &H2C&H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H77 | |||
| SetVariable | 'V' &H56 | [Nom de paramètre], (&H2C) [valeur] (taille de type) (&H2C), [type] (1 octet) | Régler la valeur du paramètre de sauvegarde (préservation globale) (*8) (Exemple) Régler 0 (&H0000) sur Global Integer g_Status &H02&H56&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75 &H73&H2C&H0000&H2C&H03&H03&H5A | Auto ON Prêt ON |
| GetStatus | 'S' &H53 | Acquérir l'état du contrôleur | Disponible à tout moment (*2) | |
| Execute | 'X' &H58 | Commande Travailler avec des chaînes | Exécuter la commande (*10) (*11) Exemple) Exécuter 'Imprimer ici' &H02&H58&H22&H70&H72&H69&H6E&H74&H20 &H68&H65&H72&H65&H22&H03&H10 | Auto ON Prêt ON Erreur OFF EStop OFF Protection OFF |
| Abandon | 'A' &H41 | Annuler l'exécution de la commande (*10) | Auto ON | |
| GetAlm | 'z' &H7A | Acquérir l'état d'alarme | Disponible à tout moment (*2) | |
| ResetAlm | 'Z' &H5A | Numéro d'alarme (1 octet) | Réinitialisez l'alarme du numéro d'alarme spécifié par ex.) Lors de la réinitialisation de l'alarme 5 &H02&H5A&H05&H03&H5C | Auto ON Prêt ON |
*1 : Le bit d'état du contrôleur de GetStatus.
*2 : "Disponible à tout moment" s'applique si les conditions suivantes sont remplies.
- Lorsque "Ethernet à distance" est défini comme le périphérique de contrôle, ou
- "Ethernet à distance" n'est pas défini comme périphérique de contrôle, mais est réglé pour être utilisé pour la surveillance.
*3 : Exécuter la fonction spécifiée dans [N° de fonction] principale.
| Nom de fonction | Nº de fonction |
|---|---|
| Main | 0 |
| Main1 | 1 |
| Main2 | 2 |
| Main3 | 3 |
| Main4 | 4 |
| Main5 | 5 |
| Main6 | 6 |
| Main7 | 7 |
| ⋮ | ⋮ |
| Main63 | 63 |
*4 : la commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task".
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du langage SPEL+ - Pause
*5 : la sortie E/S sera désactivée et le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*6 : le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
""Référence du langage SPEL+- Motor""
*7 : Lorsque "0" est spécifié pour le numéro de manipulateur, tous les manipulateurs seront utilisés
Si vous souhaitez utiliser un manipulateur particulier, spécifiez le numéro du manipulateur (1 à 16) des manipulateurs cibles.
*8 : Type de paramètre
| Type de paramètre | Type de valeur (1 octet) |
|---|---|
| Boolean | &H00 |
| Byte | &H01 |
| Double | &H02 |
| Integer | &H03 |
| Long | &H04 |
| Real | &H05 |
| String | &H06 |
| UByte | &H07 |
| Short | &H08 |
| UShort | &H09 |
| Int32 | &H0A |
| UInt32 | &H0B |
| Int64 | &H0C |
| UInt64 | &H0D |
Pour les paramètres de sauvegarde lorsque le nom et le type du paramètre sont identiques.
*9 : Pour l'élément de tableau, spécifiez un élément que vous avez acquis comme suit :
Vous devez spécifier un élément lors de l'acquisition à partir de la tête du tableau.
Spécifiez l'élément de tableau dans la valeur 2 octets.
| Tableau 1D | Nom de paramètre &H2C&H0000 | Acquérir depuis la tête. |
| Nom de paramètre, numéro d'élément. | Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié. | |
| Tableau 2D | Nom de paramètre &H2C&H0000&H2C&H0000 | Acquérir depuis la tête. |
| Nom de paramètre, numéro d'élément 1, numéro d'élément 2 | Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié. | |
| Tableau 3D | Nom de paramètre &H2C&H0000&H2C&H0000&H2C&H0000 | Acquérir depuis la tête. |
| Nom de paramètre, numéro d'élément 1, numéro d'élément 2, numéro d'élément 3 | Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié. |
Vous ne pouvez pas spécifier de chaîne pour le type de paramètre.
Le numéro disponible à acquérir peut aller jusqu'à 100.
Si vous spécifiez un numéro supérieur au nombre d'éléments de tableau, vous recevez une erreur.
*10 : Spécifiez la commande et les paramètres entre des guillemets doubles (" ").
Les chaînes de commande à exécuter sont limitées à 256 octets et les chaînes de résultat d'exécution sont limitées à 4060 octets.
La commande de mouvement du robot est exécutée sur le manipulateur sélectionné. Vérifiez quel robot est sélectionné en utilisant GetCurRobot avant l'exécution de la commande.
Les commandes suivantes sont disponibles pendant le cycle d'exécution.
Commandes disponibles lorsque l'exécution est en cours
Commande à distance
- Abandon
- GetStatus
- SetIO
- SetIOByte
- SetIOWord
- SetMemIO
- SetMemIOByte
- SetMemIOWord
Lorsque les commandes spécifiées dans (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIOByte, SetMemIOWord) sont identiques et exécutées en même temps, la commande exécutée par la suite entraîne une erreur. Assurez-vous de vérifier le résultat d'exécution en utilisant GetStatus après l'exécution de Exécuter la commande et la commande de sortie que ** la commande Exécuter la commande est en cours d'exécution.
*11 : Pour exécuter les commandes incluant la fonction PC (Fichier du PC, RS-232C PC, accès à la base de données, appel DLL), veillez à effectuer l'exécution pendant qu'Epson RC+ 8.0 est connecté. Si Epson RC+ 8.0 n'est pas connecté, l'exécution de la commande produit une erreur.