Réponse

Lorsque le contrôleur reçoit la commande correctement, la réponse dans le format suivant s'affiche dans la commande d'exécution.

Commande	Format
Commande à distance qui acquiert la valeur sauf les commandes suivantes	# [Commande à distance], terminateur [0]
GetCurRobot	#GetCurRobot,[Numéro de robot] Terminateur
GetIO	#GetIO,[0 | 1] terminateur *1
GetMemIO	#GetMemIO,[0 | 1] terminateur *1
GetIOByte	#GetIOByte, [Chaîne Hex (00 à FF) d'Octet (8 bits)] terminateur
GetMemIOByte	#GetMemIOByte, [Chaîne Hex (00 à FF) d'Octet (8 bits)] terminateur
GetIOWord	#GetIOWord, [Chaîne Hex (0000 à FFFF) du Mot (16 bits)] terminateur
GetIOMemWord	#GetMemIOWord, [Chaîne Hex (0000 à FFFF) du Mot (16 bits)] terminateur
GetVariable	#GetVariable,[Valeur de paramètre] terminateur
GetVariable (dans le cas d'un tableau)	#GetVariable,[Valeur de paramètre 1], [Valeur de paramètre 2],..., terminateur *4
GetStatus	#GetStatus,[État],[Erreur, Code d'avertissement] terminateur Exemple) # GetStatus,aaaaaaaaaaa,bbbb *2 *3
Execute	Si la valeur est renvoyée comme résultat de l'exécution de commande # Execute,"[Résultat d'exécution]" terminateur
GetAlm	#GetAlm,[nombre d'alarmes],[numéro d'alarme]..terminateur par ex.) Lorsqu'aucune alarme ne se déclenche # GetAlm,0 terminateur par ex.) Lorsque les alarmes 1 et 9 se déclenchent # GetAlm,2,1,9 terminateur

*1 [0 | 1] Bit E/S ON : 1/ OFF : 0

*2 aaaaaaaaaaa : État

Dans l'exemple ci-dessus, 11 chiffres "aaaaaaaaaaa" sont réservés pour les 11 drapeaux suivants.

Test, Teach, Auto, Warning, SError, Safeguard, Estop, Error, Paused, Running, Ready

ON : 1/ OFF : 0

Si Prêt et Auto sont sur ON, la valeur est "00100000001".

*3 Partie bbbb : Erreur/Code d'avertissement

Il est indiqué par 4 chiffres. S'il n'y a pas d'erreur et pas d'avertissement, la valeur est 0000.

par ex.) 1 : # GetStatus,0100000001,0000

Les bits pour Auto et Prêt sont sur ON (1).

Cela signifie que le mode automatique est activé et qu'il est à l'état Prêt. Vous pouvez exécuter la commande.

par ex.)#2 : GetStatus,00110000010,0517

Cela signifie que l'avertissement se produit pendant le fonctionnement. Prenez une mesure appropriée pour le code d'avertissement. (Dans ce cas, le code d'avertissement est 0517)

Drapeau	Contenu
Test	Activer dans le mode TEST
Teach	Activer dans le mode ENSEIGNER
Auto	Activer dans la condition d'acceptation de l'entrée à distance
Warning	Activer dans la condition d'avertissement La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition d'avertissement. Cependant, prenez une mesure pour l'avertissement dès que possible.
SError	Activer en cas de condition d'erreur grave. Lorsqu'une erreur grave se produit, "Réinitialiser entrée" n'est pas disponible pour la reprise. Redémarrez le contrôleur pour reprendre.
Safeguard	Activer avec la porte de sécurité ouverte
EStop	Activer dans la condition d'urgence
Error	Activer dans la condition d'erreur. Utilisez "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de la condition d'erreur.
Paused	Activer avec la tâche en pause
Running	Activer avec l'exécution de la tâche Désactiver lorsque "Sortie en pause" est activée
Ready	Activer lorsque le contrôleur a terminé le démarrage et qu'aucune tâche n'est exécutée

*4 Il renvoie les valeurs du numéro spécifié dans le numéro à acquérir.

Réponse d'erreur

Lorsque le contrôleur ne peut pas recevoir la commande à distance correctement, la réponse d'erreur est indiquée dans le format suivant.

Format : ![Commande à distance], [Code d'erreur] terminateur

Code d'erreur	Contenu
10	La commande à distance ne commence pas par $
11	La commande à distance est incorrecte La connexion n'est pas exécutée
12	Le format de la commande à distance est incorrect
13	Le mot de passe de la commande de connexion est incorrect
14	Le numéro spécifié à acquérir est hors plage (1 ou plus et 100 ou moins) Le numéro à acquérir est omis Un paramètre de chaîne est spécifié
15	Le paramètre n'existe pas La dimension du paramètre est incorrecte L'élément hors plage est appelé
19	Demande de délai d'expiration
20	Contrôleur pas prêt
21	Impossible d'exécuter tant que l'exécution est en cours
98	Le mot de passe est requis pour la connexion lors de l'utilisation de l'adresse IP globale.
99	Erreur du système Erreur de communication