Contrôle des mouvements en temps réel
Le contrôle des mouvements en temps réel permet le contrôle externe du robot ou du contrôleur via Ethernet. En particulier, il permet le contrôle du robot avec une valeur de contrôle des mouvements basée sur un trajet/une trajectoire planifié(e) en externe. Cela permet de créer une application utilisant la fonction de planification de trajet/trajectoire en dehors du contrôleur.
Utilisez la bibliothèque cliente fournie par Epson sur un périphérique externe pour utiliser cette fonction. Pour plus de détails sur la bibliothèque cliente, reportez-vous à l'URL ci-dessous.
https://github.com/Epson-Robots/rtmc-client-library.git (opens new window)
: À préparer par le client
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Périphérique externe |
| b | Logiciel |
| c | Application |
| d | Bibliothèque cliente |
| e | Câble Ethernet |
| f | RC800-A |
| g | Robot |
Pour plus de détails au sujet des modèles pris en charge, reportez-vous au fichier readme dans la bibliothèque cliente.
https://github.com/Epson-Robots/rtmc-client-library.git (opens new window)
Limitations
Cette fonction ne peut pas être utilisée avec les opérations et fonctions suivantes :
- Exécution du programme SPEL+
- Contrôle des options telles que le capteur de force, le système de vision, le dispositif d'alimentation en pièces, la PG, etc.
- Utilisation comme moniteur d'état de l'Ethernet à distance
- OPC UA
Cette fonction ne fonctionne pas non plus pour :
- Contrôleurs autres que la série RC800 (version du micrologiciel 8.1.1.0 ou ultérieure)
- Robots connectés à une unité de commande (DU)
- Contrôleur virtuel
POINTS CLÉS
Epson ne fournit pas de fonction permettant d'effectuer une planification de trajet/trajectoire. Le client doit la préparer ou la développer.
Cette fonction permet le fonctionnement du robot en fonction de la valeur de contrôle des mouvements basée sur le trajet/la trajectoire planifié(e) en dehors du contrôleur. Utilisez la planification de trajet/trajectoire après une compréhension approfondie.
Pour une sécurité améliorée, un mot de passe de connexion doit être défini lors de la connexion des contrôleurs et des PC. Pour plus de détails sur les mots de passe de connexion, voir ci-dessous.