Réponse
Lorsque le contrôleur reçoit la commande correctement, la réponse dans le format suivant s'affiche dans la commande d'exécution.
Format de réponse
ACK 1 octet | Commande 1 octet | Données Variable | ETX 1 octet | BCC 1 octet |
ACK : &H06
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
| Commande | Format |
|---|---|
Commande à distance qui acquiert la valeur sauf les commandes suivantes | [ACK][Commande] (1 octet)[ETX][BCC] |
| GetCurRobot | [ACK]'y'[Numéro de robot] [ETX][BCC] |
| GetIO | [ACK] 'i'[&H00 | &H01] [ETX][BCC] *1 |
| GetMemIO | [ACK] 'o'[&H00 | &H01] [ETX][BCC] *1 |
| GetIOByte | [ACK]'b'[Valeur octets (8 bits) (&H00 à &HFF)] [ETX][BCC] |
| GetMemIOByte | [ACK]'t'[Valeur octets (8 bits) (&H00 à HFF)] [ETX][BCC] |
| GetIOWord | [ACK]'w'[Valeur de mot (16 bits) (&H0000 à &HFFFF)] [ETX][BCC] |
| GetIOMemWord | [ACK]'u'[Valeur de mot (16 bits) (&H0000 à &HFFFF)] [ETX][BCC] |
| GetVariable | [ACK]'v'[Valeur de paramètre]*5 [ETX][BCC] |
| GetVariable (dans le cas d'un tableau) | [ACK]'v'[Valeur de paramètre 1]*5[Valeur de paramètre 2]*5 ...[ETX][BCC] *4 |
| GetStatus | [ACK]'S'[État][Erreur, Code d'avertissement] [ETX][BCC] par ex. : [ACK] 'S'[aaaaaaaaaaa][bbbb][ETX][BCC] *2 *3 |
| Execute | Si la valeur est renvoyée comme résultat de l'exécution de commande [ACK]'X'"[Résultat d'exécution]" [ETX][BCC] |
| GetAlm | [ACK]'z'[nombre d'alarmes][Numéro d'alarme]... [ETX][BCC] par ex.) Lorsqu'aucune alarme ne se déclenche &H06&H7A&H00&H03&H79 par ex.) Lorsque les alarmes 1 et 9 se déclenchent &H06&H7A&H02&H01&H09&H03&H73 |
*1 [&H00 | &H01] Bit E/S ON : &H01/ OFF : &H00
*2 aaaaaaaaaaa : État
Dans l'exemple ci-dessus, 11 chiffres [aaaaaaaaaaa] sont réservés pour les 11 drapeaux suivants.
Test, Teach, Auto, Warning, SError, Safeguard, Estop, Error, Paused, Running, Ready
&H01 est sur ON /&H00 est sur OFF
Si Prêt et Auto sont sur ON, la valeur est
[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01].
*3 Partie bbbb : Erreur/Code d'avertissement
Il est indiqué par 4 chiffres. S'il n'y a pas d'erreur et d'avertissement, il s'agit de "0000"(&H30&H30&H30&h30).
Exemple 1 : [ACK]
'S[&H00&H00&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H00&H01][ &H30&H30&H30&h30]
Les bits pour Auto et Prêt sont &H01.
Cela signifie que le mode automatique est activé et qu'il est à l'état Prêt. Vous pouvez exécuter la commande.
Exemple 2 : [ACK]
'S[&H00&H00&H01&H01&H00&H00&H00&H00&H00&H01&H00][ &H30&H35&H31&h37]
Cela signifie que l'avertissement se produit pendant le fonctionnement. Prenez une mesure appropriée en fonction du code d'avertissement. (Dans ce cas, le code d'avertissement est 0517)
| Drapeau | Contenu |
|---|---|
| Test | Activer dans le mode TEST |
| Teach | Activer dans le mode ENSEIGNER |
| Auto | Activer dans la condition d'acceptation de l'entrée à distance |
| Warning | Activer dans la condition d'avertissement La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition d'avertissement. Cependant, prenez une mesure pour l'avertissement dès que possible. |
| SError | Est activé lorsqu'une erreur critique se produit. Lorsqu'une erreur critique se produit, "Réinitialiser entrée" ne fonctionne pas. Redémarrez le contrôleur pour reprendre. |
| Safeguard | Activer avec la porte de sécurité ouverte |
| EStop | Activer dans la condition d'urgence |
| Error | Est activé lorsqu'une erreur se produit. Utiliser "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de l'erreur. |
| Paused | Activer avec la tâche en pause |
| Running | Activer avec l'exécution de la tâche Désactiver lorsque "Sortie en pause" est activée |
| Ready | Activer lorsque le contrôleur a terminé le démarrage et qu'aucune tâche n'est exécutée |
*4 Il renvoie les valeurs du numéro spécifié dans le numéro à acquérir.
*5 Données binaires. Si vous les convertissez au type de données spécifié après l'acquisition, le processus de conversion est requis.
Réponse d'erreur
Lorsque le contrôleur ne peut pas recevoir la commande à distance correctement, la réponse d'erreur est indiquée dans le format suivant.
NAK 1 octet | Commande 1 octet | Code d'erreur 2 octets | ETX 1 octet | BCC 1 octet |
NAK : &H15
Code d'erreur : &H31&H30 (Exemple : pour le code d'erreur "10")
ETX : &H03
BCC : Somme de contrôle des données envoyées et reçues
Valeur XOR de la commande à ETX par 1 octet
| Code d'erreur | Contenu |
|---|---|
| 10 | La commande à distance ne commence pas par $ |
| 11 | La commande à distance est incorrecte La connexion n'est pas exécutée |
| 12 | Le format de la commande à distance est incorrect |
| 13 | Le mot de passe de la commande de connexion est incorrect |
| 14 | Le numéro spécifié à acquérir est hors plage (1 ou plus et 100 ou moins) Le numéro à acquérir est omis Un paramètre de chaîne est spécifié |
| 15 | Le paramètre n'existe pas La dimension du paramètre est incorrecte L'élément hors plage est appelé |
| 16 | BCC est incorrect |
| 19 | Demande de délai d'expiration |
| 20 | Contrôleur pas prêt |
| 21 | Impossible d'exécuter tant que l'exécution est en cours |
| 99 | Erreur du système, Erreur de communication |