Synchronisation de la poignée de main d'entrée à distance

Les diagrammes suivants indiquent les séquences de temps pour les opération primaires du contrôleur.

Les temps indiqués (durées de temps) sont donnés uniquement à titre de valeurs de référence. Les valeurs de temps réelles varient en fonction de certains facteurs tels que le nombre de manipulateurs et les tâches en cours d'exécution.

Vérifiez attentivement et reportez-vous aux diagrammes suivants pour connaître l'inter-relation de synchronisation lorsque vous entrez un signal d'entrée. Lors de la conception du système, veillez à effectuer seulement une opération d'entrée à distance à la fois, sinon une erreur se produira.

La largeur d'impulsion d'un signal d'entrée doit être de 25 millisecondes ou plus pour être détectée.

[Unités : msec]

Diagramme de synchronisation pour la séquence d'exécution d'opération

*1 Le mouvement de CmdRunnig peut être différent de cette figure en fonction des conditions.

*2 S'y reporter uniquement comme valeur de référence pour un robot. Elle peut être différente en fonction du nombre de robot.

Diagramme de synchronisation pour la séquence d'exécution de programme

*1 Diffère en fonction des conditions de réglage de la pause rapide et des conditions d'exécution du programme lorsque la PAUSE est entrée.

*2 L'entrée d'arrêt peut être acceptée lorsque la sortie Prêt est sur ON.

Diagramme de synchronisation pour la séquence d'entrée de porte de sécurité

Diagramme de synchronisation pour la séquence d'arrêt d'urgence

Si une erreur se produit, la sortie à distance de l'erreur est activée. Pour effacer l'erreur, activez Réinitialiser l'entrée. Dans une condition d'erreur, aucune autre entrée ne sera acceptée.

Diagramme de synchronisation pour la séquence de reprise