Pour la série RC800 :
| Nom | Par défaut | Description | |
|---|---|---|---|
| Ready | 0 | Est activé lorsque le démarrage du contrôleur se termine et qu'aucune tâche n'est exécutée. | |
| Running | 1 | Est activé lorsque la tâche est en cours d'exécution. Désactiver lorsque la "Sortie en pause" est activée. | |
| Paused | 2 | Est activé lorsque la tâche de pause existe. | |
| Error | 3 | Activer dans la condition d'erreur. Utilisez "Réinitialiser entrée" pour reprendre à partir de la condition d'erreur. (*1) | |
| EStopOn | Non définie | Est désactivé sauf en Arrêt d'urgence. Est activé en Arrêt d'urgence. Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF. (*2) (*3) | |
| SafeguardOn | 5 | Activer avec la porte de sécurité ouverte | |
| SError | 6 | Est activé lorsqu'une erreur critique se produit. Lorsqu'une erreur critique se produit, "Réinitialiser entrée" ne fonctionne pas. Redémarrez le contrôleur pour reprendre. (*1) | |
| Warning | 7 | Est activé lorsqu'un avertissement se produit. La tâche peut être exécutée comme d'habitude même avec une condition d'avertissement. Cependant, prenez une mesure pour l'avertissement dès que possible. (*1) | |
| EStopOff | 8 | Est activé sauf en Arrêt d'urgence. Est désactivé en Arrêt d'urgence. Est désactivé lorsque la puissance du contrôleur est sur OFF. (*3) | |
| MotorsOn | Non définie | Est activé lorsque le moteur du robot est activé. (*4) | |
| AtHome | Non définie | Est activé lorsque le robot est en position HOME. (*4) | |
| PowerHigh | Non définie | Est activé lorsque le mode de puissance du robot est Haut. (*4) | |
| MCalReqd | Non définie | Est activé lorsque le robot n'a pas exécuté MCal. (*4) | |
| RecoverReqd | Non définie | Est activé lorsqu'au moins un robot attend la reprise après la fermeture de la protection. | |
| RecoverInCycle | Non définie | Est activé lorsqu'au moins un robot exécute la reprise. | |
| WaitingRC | Non définie | Est activé lorsque le contrôleur attend pour se connecter avec RC+. | |
| CmdRunning | Non définie | Est activé lorsqu'une commande d'entrée est en cours d'exécution. | |
| CmdError | Non définie | Est activé lorsqu'une commande d'entrée ne peut pas être acceptée. | |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Non définie | Indique l'exécution ou le dernier numéro de fonction principale (*5) | |
| AutoMode | Non définie | Est activé dans l'état acceptable d'entrée à distance. (*6) | |
| TeachMode | Non définie | Est activé en mode ENSEIGNER. (*3) | |
| TestMode | Non définie | Est activé en mode TEST. | |
| EnableOn | Non définie | Est activé lorsque le commutateur d'activation est sur ON. (*3) | |
ErrorCode1 ⋮ ErrorCode8192 | Non définie | Indique le numéro d'erreur. | |
InsideBox1 ⋮ InsideBox15 | Non définie | Est activé lorsque le robot se trouve dans la zone de vérification d'approche. (*7) | |
InsidePlane1 ⋮ InsidePlane15 | Non définie | Est activé lorsqu'un robot se trouve dans la zone du plan d'approche. (*8) | |
| PositionX | Non définie | Produit la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10) | |
| PositionY | Non définie | Produit la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10) | |
| PositionZ | Non définie | Produit la coordonnée Z actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10) | |
| PositionU | Non définie | Produit la coordonnée U actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10) | |
| PositionV | Non définie | Produit la coordonnée V actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10) | |
| PositionW | Non définie | Produit la coordonnée W actuelle dans le système de coordonnées Monde. (*9) (*10) | |
| Torque1 | Non définie | Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 1. (*9) (*10) | |
| Torque2 | Non définie | Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 2. (*9) (*10) | |
| Torque3 | Non définie | Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 3. (*9) (*10) | |
| Torque4 | Non définie | Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 4. (*9) (*10) | |
| Torque5 | Non définie | Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 5. (*9) (*10) | |
| Torque6 | Non définie | Produit la valeur de couple actuelle de l'articulation Nº 6. (*9) (*10) | |
| CPU | Non définie | Produit le facteur de charge du CPU du programme utilisateur. (*11) | |
| ESTOP | Non définie | Produit le nombre de fois que les arrêts d'urgence ont été exécutés. | |
| ALIVE | Non définie | Signal de sortie pour surveillance en direct du contrôleur. L'entrée du signal par entrée EN DIRECT est produite. L'équipement maître peut réaliser une surveillance en direct du contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et en vérifiant le signal de sortie. | |
| ForceControlOn | Non définie | Est activé lorsque le robot exécute la fonction de contrôle de force. (*4) | |
| ExtCmdGet | Non définie | Commandes pour une E/S à distance étendue. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant. "Référence du contrôle à distance - 4. E/S à distance à utiliser | |
| ExtRespSet | Non définie | ||
| ExtCmdResult | Non définie | ||
| ExtError | Non définie | ||
| ExtResp_0-15 | Non définie | ||
| ExtResp_16-31 | Non définie | ||
| ExtResp_32-47 | Non définie | ||
| ExtResp_48-63 | Non définie | ||
| ExtResp_64-79 | Non définie | ||
| ExtResp_80-95 | Non définie | ||
| ExtResp_96-111 | Non définie | ||
| ExtResp_112-127 | Non définie | ||
| GetPartsStsCtrl0-15 | Non définie | État de maintenance (contrôleurs) (*12) | |
| GetPartsStsRb0-15 | Non définie | État de maintenance (robots) (*13) | |
*1 : le numéro d'état/numéro d'erreur de sortie (Error, SError, Warning) est indiqué ci-dessous.
- Error : 1000 à 8000s
- SError : 9000s
- Warning : 410 à 900s
Pour plus d'informations sur le numéro d'état/numéro d'erreur, reportez-vous au manuel suivant.
Manuel "Status Code / Error Code List"
*2 : EStopOn n'est pas recommandé en raison du manque de correspondance entre la sortie dans l'état d'arrêt d'urgence et l'état de mise hors tension du contrôleur. Assigner EStopOff pour produire l'état d'arrêt d'urgence.
Le réglage par défaut a également été modifié en fonction de la spécification à laquelle EStopOff est attribué.
Lors de l'utilisation d'EPSON RC+7.0 Ver. 7.5.0 ou une version plus récente avec un contrôleur récemment acheté, la sortie EstopOff peut être utilisée comme suit :
- Réglez les paramètres de sorties E/S à distance sur leur valeur par défaut.
- Réinitialisez chaque sortie E/S à distance.
*3 : n'utilisez pas les signaux suivants pour les fonctions liées à la sécurité. Les signaux ne sont pas conformes à Cat 3&PLd.
- EStopOn
- EStopOff
- Mode Enseigner
- EnableOn
*4 : l'état du manipulateur est généré comme suit, en fonction de la condition sélectionnée dans SelRobot. Attendez au moins 40 ms avant d'entrer le signal après avoir changé la condition dans SelRobot.
| Nom | Condition (SelRobot1 - SelRobot16) lors de l'entrée de SelRobot | |
|---|---|---|
| 0 : Tous les robots sont sélectionnés | 1 - 16 : Le numéro de robot particulier est sélectionné | |
| MotorsOn | Est activé lorsqu'au moins un moteur est en marche. | Est activé lorsque le moteur du robot sélectionné est en marche. |
| AtHome | Est activé lorsque tous les robots sont en position HOME. | Est activé lorsque le robot sélectionné est en position HOME. |
| PowerHigh | Est activé lorsque le mode de puissance d'au moins un robot est Haut. | Est activé lorsque le mode de puissance du robot sélectionné est Haut. |
| MCalReqd | Est activé lorsqu'au moins un robot n'a pas exécuté MCal. | Est activé lorsque le robot sélectionné n'a pas exécuté MCal. |
| ForceControlOn | Est activé lorsqu'au moins un robot exécute la fonction de contrôle de force. | Est activé lorsque le robot sélectionné exécute la fonction de contrôle de force. |
*5 : produit le courant ou le dernier numéro de fonction de CurrProg1, 2, 4, 8, 16 ou 32.
| Nom de fonction | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*6 : la fonction à distance est disponible dans les conditions suivantes.
- Le réglage est le Mode automatique et le périphérique de contrôle est à distance.
- Le réglage est le mode Programme et E/S à distance activées.
*7 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Box"
*8 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
- "Référence du langage SPEL+ - Plane"
*9 : produit les informations du robot sélectionné lorsque SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 et SelRobot16 sont réglés. Dans le cas contraire, les informations du robot 1 seront produites.
*10 : produit les informations au format Réel.
*11 : produit le facteur total de charge des tâches créées par l'utilisateur. Pour plus de détails sur le facteur de charge du CPU, se reporter au Gestionnaire des tâches.
*12 : l'état d'avertissement de chaque pièce est indiqué par bit.
| Bit | Pièces (contrôleur) |
|---|---|
| 0 | (réserve) |
| 1 | Batterie |
| 2 | (réserve) |
| ⋮ | |
| 14 | (réserve) |
| 15 | (réserve) |
*13 : l'état d'avertissement de chaque pièce est indiqué par bit.
| Bit | Pièces (robot) |
|---|---|
| 0 | (réserve) |
| 1 | Batterie |
| 2 | Courroie de distribution |
| 3 | Graisse |
| 4 | Motor |
| 5 | Unité d'engrenage de réduction |
| 6 | Arbre cannelé à billes |
| 7 | (réserve) |
| ⋮ | |
| 14 | (réserve) |
| 15 | (réserve) |