Pour la série RC800 :
| Nom | Par défaut | Description | Condition d'acceptation d'entrée (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Exécution de la fonction sélectionnée sur SelProg. (*2) (*3) | Sortie prête activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| SelProg1 | 1 | Spécifie le numéro de la fonction principale d'exécution. (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Non définie | ||
| SelProg16 | Non définie | ||
| SelProg32 | Non définie | ||
| Stop | 4 | Toutes les tâches et les commandes sont arrêtées. | |
| Pause | 5 | Toutes les tâches sont en pause. (*4) | Sortie d'exécution activée |
| Continue | 6 | Continue la tâche en pause.(*5) | Sortie en pause activée Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| ContinueManualRecover | Non définie | Reprend une tâche qui a été interrompue manuel (récupération manuelle) (*6). | |
| Reset | 7 | Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*7) | Sortie prête activée |
| ForcePowerLow | Non définie | Opère en tant que fonction de faible puissance forcée. Le robot fonctionne en mode de faible puissance. Un contrôle de puissance élevée de la commande n'est pas accepté. Exécute les actions suivantes en fonction des préférences du contrôleur. Arrête ou arrête temporairement toutes les tâches et les commandes. (*8) | N'importe quand Cette entrée est acceptable même si la sortie du mode Auto est OFF. |
| SelRobot | Non définie | Change la condition de Sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd. (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Non définie | Spécifiez le numéro de robot qui exécute une commande. (*10) | |
| SetMotorsOn | Non définie | Mettre en marche les moteurs du robot (*10) (*11) | Sortie prête activée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Entrée SetMotorsOff sur OFF |
| SetMotorsOff | Non définie | Désactivez les moteurs du robot. (*10) | Sortie prête activée |
| SetPowerHigh | Non définie | Réglez le mode de puissance du robot sur Haut (*10) | Sortie prête activée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Entrée SetPowerLow sur OFF |
| SetPowerLow | Non définie | Réglez le mode de puissance du robot sur Faible. (*10) | Sortie prête activée |
| Home | Non définie | Déplacez le bras du robot en position HOME définie par l'utilisateur. | Sortie prête activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Sortie MotorsOn sur ON Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| MCal | Non définie | Exécuter MCal (*10) (*12) | Sortie prête activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Sortie MotorsOn sur ON Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| Recover | Non définie | Une fois la sécurité fermée, revenir à la position à laquelle la sécurité était ouverte.(*13) (*14) | Sortie en pause activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Sortie RecoverReqd sur ON Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| ExtCmdSet | Non définie | Commandes pour une E/S à distance étendue. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant. Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser | |
| ExtRespGet | Non définie | ||
| ExtCmdReset | Non définie | ||
| ALIVE | Non définie | Signal d'entrée pour surveillance en direct du contrôleur. Le même signal que l'entrée sera émis sur la sortie EN DIRECT. L'équipement maître peut réaliser une surveillance en direct du contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et en vérifiant le signal de sortie. | |
| ExtCmd_0-15 | Non définie | Commandes pour une E/S à distance étendue. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant. Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser | |
| ExtCmd_16-31 | Non définie | ||
| ExtCmd_32-47 | Non définie | ||
| ExtCmd_48-63 | Non définie | ||
| ExtCmd_64-79 | Non définie | ||
| ExtCmd_80-95 | Non définie | ||
| ExtCmd_96-111 | Non définie | ||
| ExtCmd_112-127 | Non définie | ||
| SelAxis | Non définie | Robot cible | |
| SelAxis1-4 | Non définie | Axe cible (*15) | |
| ResetCtrlParts | Non définie | Effacer les données de maintenance (pour les contrôleurs) (*16) | |
| SelCtrlParts1-8 | Non définie | Sélectionner les données de maintenance (pour les contrôleurs) (*16) | |
| ResetRbParts | Non définie | Effacer les données de maintenance (pour les robots) (*17) | |
| SelRbParts1-8 | Non définie | Sélectionner les données de maintenance (pour les robots) (*17) |
*1 : "Sortie en mode auto" sur ON est omis dans le tableau. Il s'agit d'une condition d'acceptation d'entrée pour toutes les fonctions.
*2 : "Entrée Démarrer" exécute la fonction spécifiée par les six bits suivants : SelProg 1, 2, 4, 8, 16 et 32.
| Nom de fonction | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*3 : n'exécutez pas la commande Restart du programme SPEL+ et le signal Start de l'entrée à distance en même temps. Une erreur 2503 peut survenir lorsque les programmes sont exécutés en même temps.
*4 : la commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task". Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du langage SPEL+ - Pause
*5 : continue les tâches en pause.
Le réglage "Récupération automatique de la position suite à fermeture de la sécurité" dans les préférences du contrôleur permet le contrôle à partir d'Epson RC+ 8.0. Ce réglage n'active ou ne désactive pas la récupération de la position avec la commande.
Si vous souhaitez contrôler l'activation/la désactivation de la récupération automatique par la commande à distance, utilisez les commandes Continuer et ContinueManualRecover séparément.
*6 : continue les tâches en pause.
La commande Continuer permet également d'exécuter un processus équivalent à la commande Récupérer. Étant donné qu'aucun processus équivalent à la commande Récupérer n'est exécuté avec cette commande, la "Récupération automatique de la position suite à fermeture des portes de sécurité" n'est pas effectuée.
La commande Récupérer doit être exécutée avant cette commande.
[Cas d'utilisation]
Cette commande permet de retourner en position d'origine (position ouverte de la sécurité) avec la commande Récupérer et de reprendre le programme tout en s'assurant de l'absence de collision lors de l'opération de retour (Récupérer la position).
[Procédure de récupération/retour]
- Sécurité fermée → Récupérer → ContinueManualRecover
- Sécurité fermée →Continuer
- Sécurité fermée →ContinueManualRecover → Continuer
[Description supplémentaire]
Avant d'exécuter cette commande, exécuter une opération Récupérer la position avec l'instruction Récupérer. Utilisez la commande Continuer pour exécuter l'opération de récupération et reprenez l'exécution de toutes les tâches à la fois. Si vous exécutez la commande ContinueManualRecover sans exécuter la commande Récupérer, une erreur surviendra.
*7 : la sortie E/S sera désactivée et le paramètre du robot sera initialisé. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*8 : l'exécution de toutes les tâches et commandes, du mode de puissance du robot et la commande PowerHigh sont exécutées par la valeur de réglage des préférences du contrôleur.
- Préférences (1) : "Puiss moteur faible lorsque le signal ForcePowerLow est OFF"
- Préférences (2) : "Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches"
Pour plus de détails sur les préférences du contrôleur, voir ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
| Préférences (1) | Préférences (2) | ForcePowerLow | Toutes les tâches et commandes | Mode Puissance | PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | Abandon | Faible seulement | Accepter |
| 0 | 0 | 0→1 | Abandon | Faible seulement | Non accepté |
| 0 | 1 | 1→0 | Continuer | Haut/Bas | Accepter |
| 0 | 1 | 0→1 | Pause | Faible seulement | Non accepté |
| 1 | 0 | 1→0 | Abandon | Faible seulement | Non accepté |
| 1 | 0 | 0→1 | Abandon | Faible seulement | Accepter |
| 1 | 1 | 1→0 | Pause | Faible seulement | Non accepté |
| 1 | 1 | 0→1 | Continuer | Haut/Bas | Accepter |
*9 : cette fonction change la condition de sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh, et MCalReqd.
En réglant ce signal selon la condition sélectionnée à l'aide de SelRobot1 - SelRobot16, vous pouvez changer la condition de sortie.
Une fois que vous sélectionnez la condition, elle sera maintenue jusqu'à ce que vous la changiez ou que vous désactiviez/redémarriez le contrôleur. Tous les manipulateurs sélectionnés par défaut.
*10 : les valeurs spécifiées par "SelRobot1, 2, 4, 8 et 16" correspondent aux numéros des robots, lorsque plusieurs robots sont connectés au contrôleur.
| Numéro de robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (Tous) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
0=OFF, 1=ON
Avec la série RC800, les valeurs 0 à 4 peuvent être spécifiées. Si une valeur de 5 ou une valeur supérieure est spécifiée, une erreur surviendra parce que le robot ne peut être enregistré.
*11 : le paramètre du robot sera initialisé. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - Moteur
*12 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - MCal
*13 : cela est réservé aux utilisateurs expérimentés. Assurez-vous de bien comprendre la spécification d'entrée avant l'utilisation.
La sortie CmdRunning et la sortie CmdError ne changent pas pour cette entrée.
"NoEmgAbort task" ne s'arrête pas avec cette entrée.
Lorsque l'entrée passe de ON à OFF, toutes les tâches et les commandes s'arrêtent.
*14 : une fois la sécurité fermée, revenez à la position où la sécurité était ouverte.
Le réglage "Récupération automatique de la position suite à fermeture de la sécurité" dans les préférences du contrôleur permet le contrôle à partir d'Epson RC+ 8.0. Ce réglage n'active ou ne désactive pas la récupération de la position avec la commande.
Si vous souhaitez contrôler l'activation/la désactivation de la récupération automatique par la commande à distance, utilisez les commandes Continuer et ContinueManualRecover séparément.
*15 : sélectionnez les conditions avec SelAxis1-SelAxis4 et procédez au changement d'axe avec SelAxis.
| Nom | Par défaut | Description | Condition d'acceptation d'entrée |
|---|---|---|---|
| SelAxis | Non définie | Modifiez les conditions de réflexion de la commande Maintenance (*a) | Sortie AutoMode sur ON |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | Non définie | Spécifiez le numéro de l'axe qui exécute une commande. (*b) | Sortie AutoMode sur ON |
*a : commute les conditions de réflexion de la maintenance.
En réglant ce signal selon la condition sélectionnée à l'aide de SelAxis1 - SelAxis4, vous pouvez changer la condition cible.
Une fois que vous sélectionnez la condition, elle sera maintenue jusqu'à ce que vous la changiez ou que vous désactiviez/redémarriez le contrôleur. Tous les axes sont sélectionnés par défaut.
Les numéros d'axe qui peuvent être sélectionnés varient en fonction du paramètre SelAxis.
Si un axe non ciblé est sélectionné, l'exécution de la commande est ignorée.
*b : les valeurs spécifiées par "SelAxis1, 2, 4" correspondent au numéro de l'axe du robot.
Vous pouvez sélectionner les axes 1 à 6.
| Numéro de l'axe | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0 (réserve) | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| ⋮ | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7 (réserve) | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*16 : sélectionnez les conditions avec SelCtrlParts1 - SelCtrlParts8 et effacez les données de maintenance du contrôleur avec ResetCtrlParts.
| Nom | Par défaut | Description | Condition d'acceptation d'entrée |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | Non définie | Effacer les données de mainrtenance du contrôleur (*a) | Sortie AutoMode sur ON |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | Non définie | Spécifiez le numéro de maintenance à effacer (*b) | Sortie AutoMode sur ON |
*a : sélectionnez les conditions avec SelCtrlParts1 - SelCtrlParts8 pour effacer les données de maintenance spécifiées. Les données sont effacées qu'il survienne des erreurs et des avertissements ou non.
*b : la cible d'effacement des données est spécifiée par SelCtrlParts1-8 et exécutée par ResetCtrlParts.
La valeur spécifiée par les quatre bits de "SelCtrlParts1, 2, 4, 8" est un numéro de spécification de pièce utilisé pour réinitialiser les données.
| SelCtrlParts1 | SelCtrlParts2 | SelCtrlParts4 | SelCtrlParts8 | Pièces (contrôleur) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (réserve) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batterie |
| 0 | 1 | 0 | 0 | (réserve) |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | (réserve) |
| 1 | 1 | 1 | 1 | (réserve) |
0=OFF, 1=ON
*17 : sélectionnez les conditions avec SelRbParts1 - SelRbParts8 et effacez les données de maintenance du robot avec ResetRbParts.
| Nom | Par défaut | Description | Condition d'acceptation d'entrée |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | Non définie | Effacer les données de mainrtenance du contrôleur (*a) | Sortie AutoMode sur ON |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | Non définie | Spécifiez le numéro de maintenance à effacer (*b) | Sortie AutoMode sur ON |
*a : sélectionnez les conditions avec SelRbParts1 - SelRbParts8 pour effacer les données de maintenance spécifiées. Les données sont effacées qu'il survienne des erreurs et des avertissements ou non.
*b : la cible d'effacement des données est spécifiée par SelRbParts1-8 et exécutée par ResetRbParts.
La valeur spécifiée par les quatre bits de "SelRbParts1, 2, 4, 8" est un numéro de spécification de pièce utilisé pour réinitialiser les données.
| SelRbParts1 | SelRbParts2 | SelRbParts4 | SelRbParts8 | Pièces (robot) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (réserve) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | Batterie |
| 0 | 1 | 0 | 0 | Courroie de distribution |
| 1 | 1 | 0 | 0 | Graisse |
| 0 | 0 | 1 | 0 | Motor |
| 1 | 0 | 1 | 0 | Unité d'engrenage de réduction |
| 0 | 1 | 1 | 0 | Arbre cannelé à billes |
| 1 | 1 | 1 | 0 | (réserve) |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | Réserve |
| 1 | 1 | 1 | 1 | Réserve |
0=OFF, 1=ON