Pour RC90, RC700 : séries T, VT :
| Nom | Par défaut | Description | Condition d'acceptation d'entrée (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Exécution de la fonction sélectionnée sur SelProg. (*2) (*13) | Sortie prête activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| SelProg1 | 1 | Spécifie le numéro de la fonction principale d'exécution. (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Non définie | ||
| SelProg16 | Non définie | ||
| SelProg32 | Non définie | ||
| Stop | 4 | Toutes les tâches et les commandes sont arrêtées. | |
| Pause | 5 | Toutes les tâches sont en pause. (*3) | Sortie d'exécution activée |
| Continue | 6 | Continue la tâche en pause. | Sortie en pause activée Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| Reset | 7 | Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*4) | Sortie prête activée |
| Shutdown | Non définie | Arrête le système | |
| ForcePowerLow | Non définie | Opère en tant que fonction de faible puissance forcée. Le robot fonctionne en mode de faible puissance. Un contrôle de puissance élevée de la commande n'est pas accepté. Exécute les actions suivantes en fonction des préférences du contrôleur. Arrête ou arrête temporairement toutes les tâches et les commandes. (*12) | N'importe quand Cette entrée est acceptable même si la sortie du mode Auto est OFF. |
| SelRobot | Non définie | Change la condition de Sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd. (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Non définie | Spécifiez le numéro de robot qui exécute une commande. (*5) | |
| SetMotorsOn | Non définie | Mettre en marche les moteurs du robot (*5) (*6) | Sortie prête activée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Entrée SetMotorsOff sur OFF |
| SetMotorsOff | Non définie | Désactivez les moteurs du robot. (*5) | Sortie prête activée |
| SetPowerHigh | Non définie | Réglez le mode de puissance du robot sur Haut (*5) | Sortie prête activée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Entrée SetPowerLow sur OFF |
| SetPowerLow | Non définie | Réglez le mode de puissance du robot sur Faible. (*5) | Sortie prête activée |
| Home | Non définie | Déplacez le bras du robot en position HOME définie par l'utilisateur. | Sortie prête activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Sortie MotorsOn sur ON Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| MCal | Non définie | Exécuter MCal (*5) (*7) | Sortie prête activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Sortie MotorsOn sur ON Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| Recover | Non définie | Une fois la protection fermée, revenir à la position à laquelle la protection était ouverte.(*8) | Sortie en pause activée Sortie d'erreur désactivée Sortie EStopOn désactivée Sortie SafeguardOn désactivée Sortie EStopOff activée Sortie RecoverReqd sur ON Entrée de pause désactivée Entrée d'arrêt désactivée |
| ExtCmdSet | Non définie | Commandes pour une E/S à distance étendue. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant. Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser | |
| ExtRespGet | Non définie | ||
| ExtCmdReset | Non définie | ||
| ResetAlarm | Non définie | Annuler l'alarme (*11) (*14) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | Non définie | Spécifier le numéro d'alarme à annuler (*10) (*14) | |
| ALIVE | Non définie | Signal d'entrée pour surveillance en direct du contrôleur. Le même signal que l'entrée sera émis sur la sortie EN DIRECT. L'équipement maître peut réaliser une surveillance en direct du contrôleur en commutant l'entrée périodiquement et en vérifiant le signal de sortie. | |
| ExtCmd_0-15 | Non définie | Commandes pour une E/S à distance étendue. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant. Remote Control Reference - E/S à distance à utiliser | |
| ExtCmd_16-31 | Non définie | ||
| ExtCmd_32-47 | Non définie | ||
| ExtCmd_48-63 | Non définie | ||
| ExtCmd_64-79 | Non définie | ||
| ExtCmd_80-95 | Non définie | ||
| ExtCmd_96-111 | Non définie | ||
| ExtCmd_112-127 | Non définie |
*1 : "Sortie en mode auto" sur ON est omis dans le tableau. Il s'agit d'une condition d'acceptation d'entrée pour toutes les fonctions.
*2 : "Entrée Démarrer" exécute la fonction spécifiée par les six bits suivants : SelProg 1, 2, 4, 8, 16 et 32.
| Nom de fonction | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*3 : les tâches "NoPause" et "NoEmgAbort" n'entraînent pas de pause. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du langage SPEL+ - Pause
*4 : désactive la sortie E/S et initialise les paramètres du robot. Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*5 : les valeurs spécifiées par "SelRobot1, 2, 4, 8 et 16" correspondent aux numéros des robots, lorsque plusieurs robots sont connectés au contrôleur.
| Numéro de robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (Tous) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*6 : le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - Moteur
*7 : pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du language SPEL+ - MCal
*8 : cela est réservé aux utilisateurs expérimentés. Assurez-vous de bien comprendre la spécification d'entrée avant l'utilisation.
La sortie CmdRunning et la sortie CmdError ne changent pas pour cette entrée.
"NoEmgAbort task" ne s'arrête pas avec cette entrée.
Lorsque l'entrée passe de ON à OFF, toutes les tâches et les commandes s'arrêtent.
*9 : cette fonction change la condition de sortie de MotorsOn, AtHome, PowerHigh, et MCalReqd.
En réglant ce signal selon la condition sélectionnée à l'aide de SelRobot1 - SelRobot16, vous pouvez changer la condition de sortie.
Une fois que vous sélectionnez la condition, elle sera maintenue jusqu'à ce que vous la changiez ou que vous désactiviez/redémarriez le contrôleur. Tous les manipulateurs sélectionnés par défaut.
*10 : les valeurs spécifiées par "SelAlarm1, 2, 4 et 8" correspondent aux numéros des alarmes.
| Numéro d'alarme | Cible | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batterie du contrôleur | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | Batterie du robot connecté à UC | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Graisse du robot connecté à UC | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | Batterie du robot connecté à DU1 | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | Graisse du robot connecté à DU1 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | Batterie du robot connecté à DU2 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | Graisse du robot connecté à DU2 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | Batterie du robot connecté à DU3 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | Graisse du robot connecté à DU3 | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
Les pièces suivantes doivent être graissées.
- Robot 6 axes : Engrenage en biseau sur l'articulation Nº 6
- SCARA, série RS : Unité d'arbre cannelé à billes sur l'articulation Nº 3
*11 : l'alarme spécifiée peut être annulée en sélectionnant les conditions à l'aide de SelAlarm1-SelAlarm8 et en réglant ce signal.
*12 : l'exécution de toutes les tâches et commandes, du mode de puissance du robot et la commande PowerHigh sont exécutées par la valeur de réglage des préférences du contrôleur.
- Préférences (1) : "Puiss moteur faible lorsque le signal ForcePowerLow est OFF"
- Préférences (2) : "Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches"
Pour plus de détails sur les préférences du contrôleur, voir ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
| Préférences (1) | Préférences (2) | ForcePowerLow | Toutes les tâches et commandes | Mode Puissance | PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | Abandon | Faible seulement | Accepter |
| 0 | 0 | 0→1 | Abandon | Faible seulement | Non accepté |
| 0 | 1 | 1→0 | Continuer | Haut/Bas | Accepter |
| 0 | 1 | 0→1 | Pause | Faible seulement | Non accepté |
| 1 | 0 | 1→0 | Abandon | Faible seulement | Non accepté |
| 1 | 0 | 0→1 | Abandon | Faible seulement | Accepter |
| 1 | 1 | 1→0 | Pause | Faible seulement | Non accepté |
| 1 | 1 | 0→1 | Continuer | Haut/Bas | Accepter |
*13 : n'exécutez pas la commande Restart du programme SPEL+ et le signal Start de l'entrée à distance en même temps. Une erreur 2503 peut survenir lorsque les programmes sont exécutés en même temps.
*14 : Pour les versions du firmware ultérieures à 7.5.3.X : l'avertissement concernant les données de maintenance ne peut pas être annulé avec ResetAlarm.