Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Préférences]
Cette page contient les paramètres de préférence du contrôleur.
| Article | Description |
|---|---|
| Par défaut | Revient aux réglages par défaut. |
* Le contrôleur sera redémarré une fois le paramètre appliqué.
Lors de la modification d'un élément marqué d'un "*", cliquez sur le bouton [Appliquer] pour redémarrer immédiatement le contrôleur.
Lors de la modification d'un élément non marqué d'un "*", fermez la boîte de dialogue [Configuration du système] pour redémarrer le contrôleur. (à l'exception du réglage "Récupération automatique de la position suite à fermeture des portes de sécurité" qui n'est pas inclus dans l'état du contrôleur).
La commande Reset coupe les sorties
Lorsque cette préférence est activée, toutes les sorties autres que les sorties à distance sont désactivées lorsqu'une instruction de réinitialisation est exécutée. Ceci est désactivé par défaut.
POINTS CLÉS
Les sorties des E/S standard, des E/S d'extension et des E/S bus de terrain sont incluses dans les "sorties" mentionnées dans les préférences ci-dessus [La commande Reset coupe les sorties] et [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence]. Les E/S mémoire ne sont pas affectées par ces préférences. Par conséquent, les bits d'E/S mémoire ne sont pas désactivés par l'exécution de la commande RÉINITIALISER ou pendant l'arrêt d'urgence.
Qu'elle soit cochée ou non, la sortie définie pour la main n'est pas désactivée même si la commande Réinitialiser est exécutée. Cela permet d'éviter que la pièce soit relâchée par inadvertance en exécutant la commande Réinitialiser. Pour la fonction de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence
Lorsque cette préférence est activée, toutes les sorties autres que les sorties à distance sont désactivées lorsqu'un arrêt d'urgence se produit. De plus, aucune sortie ne peut être activée tant que la condition d'arrêt d'urgence n'est pas supprimée. Ceci est activé par défaut.
Décochez cette préférence pour exécuter l'activation/désactivation des E/S à l'aide de la tâche NoEmgAbort ou de la tâche en arrière-plan après l'arrêt d'urgence. Si elle reste cochée, l'ordre d'exécution de la désactivation par cette préférence et de l'activation à l'aide de la tâche n'est pas garanti.
POINTS CLÉS
Vous devez concevoir votre système de manière à toujours couper l'alimentation des périphériques de sortie en cas d'arrêt d'urgence. Même si le contrôleur désactive les sorties, il se peut que le matériel d'E/S fonctionne mal.
Qu'elle soit cochée ou non, la sortie définie pour la main n'est pas désactivée même si un arrêt d'urgence est effectué. Cela permet d'éviter que la pièce soit relâchée par inadvertance en effectuant un arrêt d'urgence. Pour la fonction de la main, reportez-vous au manuel suivant :
"Hand Function Manual"
Autoriser un mouvement avec un ou plusieurs axes libres
Lorsque cette préférence est activée, les commandes de mouvement peuvent être exécutées après que SFree a été utilisé pour libérer une ou plusieurs articulations. Ceci est désactivé par défaut.
Arrêt sur les commandes de sortie
Lorsqu'elle est cochée, la commande Avancer du menu Exécuter exécute les lignes jusqu'à l'instruction de mouvement ou de sortie suivante (selon la première éventualité). Lorsqu'elle n'est pas cochée, la commande Avancer exécute les lignes jusqu'à la l'instruction de mouvement suivante et ne s'arrête pas pour les instructions de sortie. Ceci est activé par défaut.
Mode Simulation
Cette préférence vous permet d'exécuter des programmes sans robot connecté au contrôleur. Toutes les instructions de programme fonctionnent. Les instructions de mouvement s'exécutent approximativement pendant la même durée que lorsqu'elles sont connectées à un robot. Ceci est désactivé par défaut.
POINTS CLÉS
Lors de l'utilisation de la fonction de sécurité (le contrôleur avec carte de sécurité), le réglage ne peut pas être modifié dans cette fenêtre. Utilisez le gestionnaire des fonctions de sécurité et modifiez-le. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.
"Robot Controller Safety Function Manual - Making Dry Run Settings"
E/S virtuelles
Cette préférence vous permet d'exécuter des programmes à l'aide d'E/S virtuelles. Lorsque les E/S virtuelles sont activées, les commandes d'E/S n'affectent pas les E/S matérielles. Il existe également plusieurs commandes disponibles pour activer les entrées à partir d'un programme. Ceci est désactivé par défaut.
POINTS CLÉS
La fonction à distance est également disponible lorsque l'E/S virtuelle est activée.
Inclure les fichiers du projet lorsque l'état du contrôleur est exporté
Cette préférence vous permet de configurer si les fichiers projet sont inclus ou non lorsque l'état du contrôleur est exporté. Pour plus d'informations sur l'enregistrement de l'état du contrôleur, voir ci-dessous. Ceci est activé par défaut.
Commande [Contrôleur] (menu Outils)
L'ouverture du circuit de sécurité arrête toutes les tâches
Cochez cette option pour que toutes les tâches normales et la tâche NoPause s'arrêtent lorsque la sécurité est ouverte. Seules la tâche NoEmgAbort et les tâches en arrière-plan continuent.
Cette option peut être utilisée dans les applications où pause/continuer ne sont pas nécessaires.
Ceci est désactivé par défaut.
Récupération automatique de la position suite à fermeture des portes de sécurité
Cette préférence vous permet de ramener un robot à la position où il se trouvait au niveau de la protection ouverte lors de la poursuite de l'exécution du programme. Ceci est activé par défaut.
Récupération automatique activée
Active automatiquement un moteur et déplace un robot en état de faible puissance vers la position où il se trouvait lorsque la sécurité s'est ouverte. Continue le cycle habituel. (Par défaut)
Récupération automatique désactivée
Dans la fenêtre d'exécution et la fenêtre opérateur, lorsqu'un opérateur clique sur le bouton [Reprendre], une boîte de dialogue avec un bouton [Recover] s'affiche.
L'opérateur doit maintenir le bouton [Recover] enfoncé jusqu'à ce que le moteur soit activé et que le retour du robot soit terminé. Sinon, le robot s'arrête avant d'atteindre la position finale. Après avoir vérifié que le retour du robot est terminé, l'opérateur clique sur le bouton [Continuer] pour continuer le cycle habituel.
POINTS CLÉS
Le courant de crête est généré dans chaque manipulateur lorsque le moteur est activé. Si plusieurs manipulateurs sont connectés à l'aide d'une unité de commande ou d'une unité PG, la synchronisation du moteur à la récupération est modifiée intentionnellement pour chaque manipulateur afin d'éviter de générer simultanément le courant de crête. Dans ce cas, chaque manipulateur a besoin d'environ 1,5 seconde pour activer le moteur.
Mode Autonome
Cette préférence vous permet d'utiliser le contrôleur sans interface avec Windows (Mode Autonome).
Utilisez cette option lorsque vous souhaitez utiliser le contrôleur via le périphérique externe à l'aide d'E/S à distance. Ceci est activé par défaut.
Initialiser les variables globales au démarrage de la fonction
Cette préférence vous permet d'initialiser les variables globales lorsque la fonction devient active.
Désactivez cette préférence lorsque vous utilisez les variables globales de la tâche en arrière-plan. Dans le cas contraire, les variables sont initialisées par le contrôleur et le conflit d'accès aux variables à partir des tâches se produit. Ceci est activé par défaut.
Activer les tâches de fond (BG)
Cette préférence vous permet d'exécuter des tâches en arrière-plan. Ceci est désactivé par défaut.
Activer les commandes de tâches avancées
Cette préférence vous permet d'exécuter les commandes StartMain, Continuer, Recover, Reset Error. Ceci est désactivé par défaut.
ATTENTION
Avant d'exécuter les commandes StartMain, Cont, Recover, Reset Error, vous devez comprendre les spécifications de chaque commande et vérifier que le système dispose de la condition appropriée pour exécuter ces commandes. Une mauvaise utilisation, telle que l'exécution en continu de commandes en boucle, peut réduire la sécurité du système. Faites attention.
Activer les connexions CP - PTP lorsque la fonction CP est activée
Cette préférence vous permet de faire se chevaucher les trajectoires du mouvement CP et du mouvement PTP lorsque CP est activé. Ceci est désactivé par défaut.
POINTS CLÉS
Une erreur de survitesse ou une erreur de vitesse d'accélération excessive peut se produire en fonction du réglage de la vitesse d'accélération/décélération du mouvement. Si l'erreur se produit, réglez le paramètre de vitesse d'accélération/décélération ou décochez cette case.
LJM Automatique (Least Joint Motion)
Cette préférence vous permet d'activer LJM Automatique au démarrage du contrôleur. Ceci est désactivé par défaut. Pour désactiver temporairement LJM Automatique, utilisez la commande Désactiver LJM Automatique.
POINTS CLÉS
Si LJM Automatique est activé à tout moment, cette fonction ajuste automatiquement la posture du robot pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention de beaucoup déplacer l'articulation. Par conséquent, il est recommandé de désactiver LJM Automatique au démarrage du contrôleur et de faire fonctionner le robot comme vous le souhaitez à l'aide de la commande Activer LJM Automatique ou de la fonction LJM.
Désactiver LJM en mode enseignement
Cette préférence vous permet d'invalider LJM en mode ENSEIGNEMENT. La fonction LJM devient invalide quelle que soit la commande d'AutoLJM. Ceci est désactivé par défaut.
Désactiver la vérification des identifiants des points
Cette préférence vous permet de poursuivre l'opération même lorsque les identifiants de point, l'un ayant été spécifié comme point cible et l'autre après la fin du mouvement, ne correspondent pas dans un mouvement CP. Toutefois, si les identifiants ne correspondent pas au point de transfert alors que CP activé est utilisé, le robot s'arrête au point et le mouvement ne devient pas un mouvement de trajectoire. Ceci est désactivé par défaut.
Éteindre les moteur lorsque le bouton Enable est désactivé en mode Teach
Cette préférence est en lecture seule. Elle indique si les moteurs sont désactivés lorsque le commutateur d'activation est désactivé pendant le mode d'enseignement. Ceci est activé par défaut.
Activer les données de maintenance du robot
Cette préférence vous permet d'activer la gestion de la consommation des pièces pour le contrôleur et les pièces du robot. Ceci est activé par défaut.
Puissance faible du moteur lorsque le signal ForcePowerLow est désactivé
Cette préférence vous permet de spécifier s'il faut ou non inverser la logique de la valeur d'entrée du signal ForcePowerLow.
Lorsque cette case est cochée, le signal ForcePowerLow fonctionne comme la fonction de faible puissance forcée qui fait fonctionner le robot en mode faible puissance lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est faible.
Lorsque cette case est décochée, le signal ForcePowerLow fonctionne comme la fonction de faible puissance forcée qui fait fonctionner le robot en mode faible puissance lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est haut.
Ceci est désactivé par défaut.
Pour plus de détails sur le signal ForcePowerLow, voir ci-dessous.
Le changement de signal ForcePowerLow met en pause toutes les tâches
Cette préférence vous permet de spécifier s'il faut arrêter ou arrêter temporairement les tâches lorsque l'entrée du signal ForcePowerLow (faible puissance forcée) est modifiée.
Lorsque cette case est cochée, toutes les tâches et toutes les commandes sont temporairement arrêtées lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est modifié. L'exécution du programme peut être poursuivie.
Lorsque cette case est décochée, toutes les tâches et toutes les commandes sont arrêtées lorsque le signal d'entrée d'E/S à distance est modifié. Le programme doit être redémarré.
Ceci est désactivé par défaut.
Pour plus de détails sur le signal ForcePowerLow, voir ci-dessous.
Désactiver le test (T2)
Cette préférence est en lecture seule. Cela indique si l'exécution du test (T2) de TP3 et TP4 est interdite. Ceci est désactivé par défaut.
Désactiver le mot de passe de connexion
Cette préférence vous permet de désactiver l'authentification PC (Ethernet) pour les connexions PC (Ethernet). Ceci est désactivé par défaut.
Désactiver la connexion depuis Epson RC+ Express Edition
Lorsque cette case est cochée, la connexion depuis EPSON RC+ Express Edition est limitée. Les fonctions de sécurité ne s'appliquent pas à Epson RC+ Express Edition. Cochez cette case si vous souhaitez limiter les connexions involontaires. Ceci est désactivé par défaut.
Application de XYLim à la trajectoire de mouvement et au mouvement d'impulsion
Lorsque cette case est cochée, XYLim s'applique non seulement aux commandes de mouvement de la coordonnée cible, mais également à la trajectoire de mouvement du point de départ du mouvement à la coordonnée cible. De plus, XYim s'applique au mouvement d'impulsion. Ceci est activé par défaut.
ATTENTION
Lorsque cette case n'est pas cochée, le robot peut passer en dehors de la zone XYlim. Faites attention.
Incluez les données du contrôleur d'erreurs lors de l'enregistrement de l'état sur une clé USB.
Cochez cette case pour inclure les données du contrôleur au moment de l'erreur dans les données de sauvegarde du contrôleur de la série RC800 sur la clé USB. Ceci est désactivé par défaut.
Vitesse de mouvement limite par vitesse de rotation de l'orientation
Cochez cette case pour activer la commande SpeedRLimitation au démarrage du contrôleur. Lorsque la commande SpeedRLimitation est activée, la vitesse de changement d'orientation de l'outil lors du fonctionnement du CP est limitée de manière à ce que la vitesse de mouvement ne dépasse pas la vitesse SpeedR définie. Pour la désactiver temporairement, utilisez la commande SpeedRLimitation Off.
Ceci est désactivé par défaut.
POINTS CLÉS
La valeur SpeedR par défaut est réglée sur faible, par conséquent, si la vitesse SpeedR n'est pas définie correctement, les mouvements du CP seront lents lors des changements d'orientation. Si la commande SpeedRLimitation est toujours activée, réglez SpeedR (limite supérieure de vitesse de changement d'orientation de l'outil) et SpeedS correctement.
Taches réservées pour l' API
Ce réglage est utilisé pour exécuter plusieurs méthodes de classe Spel du RC+ API. Vous pouvez configurer jusqu'à 16 tâches. La valeur par défaut est 0.
POINTS CLÉS
Les tâches du RC+ API utilisent certaines des tâches normales. Par conséquent, si ce réglage est utilisé, le nombre de tâches normales disponibles pour les programmes Spel+ est le suivant :
(Tâches normales) = 32 - (Tâches RC+ API)