Pour la série RC800 :
| Commande à distance | Paramètres | Contenu | Condition d'acceptation d'entrée (*1) |
|---|---|---|---|
| Login | Mot de passe | Démarrez la fonction Ethernet à distance du contrôleur Authentification par mot de passe Exécutez correctement la connexion, l'exécution des commandes est activée jusqu'à la déconnexion | Disponible à tout moment (*2) |
| Logout | Quittez la fonction Ethernet à distance du contrôleur Après la déconnexion, exécutez la commande de connexion pour démarrer la fonction Ethernet à distance. La déconnexion pendant l'exécution de tâche provoque une erreur. | Disponible à tout moment (*2) | |
| Start | N° de fonction | Exécutez la fonction du numéro spécifié (*3) (*11) | Auto ON Prêt ON Erreur OFF EStop OFF Protection OFF |
| Stop | Arrêter toutes les tâches et commandes | Auto ON | |
| Pause | Toutes les tâches sont en pause. (*4) | Auto ON Exécution ON | |
| Continue | Continuer les tâches en pause | Auto ON Pause activée | |
| ContinueManualRestart | Continue la tâche en pause. (Reprend automatiquement) | Auto ON Pause activée | |
| Reset | Réinitialise l'arrêt d'urgence et l'erreur. (*5) | Auto ON Prêt ON | |
| SetMotorsOn | Numéro de robot | Mettre en marche le moteur du robot (*6)(*7) | Auto ON Prêt ON EStop OFF Protection OFF |
| SetMotorsOff | Numéro de robot | Désactiver le moteur du robot (*7) | Auto ON Prêt ON |
| SetCurRobot | Numéro de robot | Sélectionnez le manipulateur | Auto ON Prêt ON |
| GetCurRobot | Acquiert le numéro actuel du manipulateur | Disponible à tout moment (*2) | |
| Home | Numéro de robot | Déplacer le bras en position HOME définie par l'utilisateur | Auto ON Prêt ON Erreur OFF EStop OFF Protection OFF |
| GetIO | N° bit E/S | Acquérir le bit E/S spécifié | Disponible à tout moment (*2) |
| SetIO | N° bit E/S et valeur | Régler le bit spécifié E/S 1 : Activer le bit 0 : désactiver le bit | Prêt ON |
| GetIOByte | N° port E/S | Acquérir le port E/S spécifié (8 bits) | Disponible à tout moment (*1) |
| SetIOByte | N° port E/S et valeur | Régler le port spécifié E/S (8 bits) | Prêt ON |
| GetIOWord | N° port de mot E/S | Acquérir le port de mot E/S spécifié (16 bits) | Disponible à tout moment (*2) |
| SetIOWord | N° port de mot E/S et valeur | Régler le port de mot spécifié E/S (8 bits) | Auto ON Prêt ON |
| GetMemIO | E/S mémoire N° de bit | Acquérir le bit E/S mémoire spécifié | Disponible à tout moment (*2) |
| SetMemIO | E/S mémoire N° de bit, valeur | Régler le bit E/S mémoire spécifié 1 : Activer le bit 0 : désactiver le bit | Auto ON Prêt ON |
| GetMemIOByte | E/S mémoire Numéro de port | Acquérir le port E/S mémoire spécifié | Disponible à tout moment (*2) |
| SetMemIOByte | E/S mémoire N° port, valeur | Régler le port E/S mémoire spécifié (8 bits) | Auto ON Prêt ON |
| GetMemIOWord | E/S mémoire N° port de mot | Acquérir le port de mot E/S mémoire spécifié (16 bits) | Disponible à tout moment (*2) |
| SetMemIOWord | E/S mémoire N° port de mot, valeur | Régler le port de mot E/S mémoire spécifié (16 bits) | Auto ON Prêt ON |
| GetVariable | Nom de paramètre{,type} | Acquérir la valeur du paramètre de sauvegarde (préservation globale) (*8) | Disponible à tout moment (*2) |
[Nom de paramètre] (Élément de tableau), [Type du nom de paramètre], [Numéro à acquérir] | Acquérir la valeur du paramètre de tableau de sauvegarde (préservation globale) (*9) | ||
| SetVariable | Nom de paramètre,valeur{, type} | Régler la valeur du paramètre de sauvegarde (préservation globale) (*8) | Auto ON Prêt ON |
| GetStatus | Acquérir l'état du contrôleur | Disponible à tout moment (*1) | |
| Execute | Commande Travailler avec des chaînes | Exécuter la commande (*10)(*11)(*12) | Auto ON Prêt ON Erreur OFF EStop OFF Protection OFF |
| Abandon | Annuler l'exécution de la commande | Auto ON | |
| ResetCtrlParts | Numéro de pièce | Maintenance (réinitialisation des pièces du contrôleur) | Disponible à tout moment (*1) |
| ResetRbParts | Numéro de robot, numéro de pièce | Maintenance (réinitialisation des pièces du robot) | Disponible à tout moment (*1) |
*1 : Le bit d'état du contrôleur de GetStatus.
*2 : "Disponible à tout moment" s'applique si les conditions suivantes sont remplies.
- Lorsque "Ethernet à distance" est défini comme le périphérique de contrôle, ou
- "Ethernet à distance" n'est pas défini comme périphérique de contrôle, mais est réglé pour être utilisé pour la surveillance.
*3 : Exécuter la fonction spécifiée dans [N° de fonction] principale.
| Nom de fonction | Nº de fonction |
|---|---|
| Main | 0 |
| Main1 | 1 |
| Main2 | 2 |
| Main3 | 3 |
| Main4 | 4 |
| Main5 | 5 |
| Main6 | 6 |
| Main7 | 7 |
| ⋮ | ⋮ |
| Main63 | 63 |
*4 : la commande Pause n'est pas disponible pour "NoPause task" et "NoEmgAbort task".
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
Référence du langage SPEL+ - Pause
*5 : la sortie E/S sera désactivée et le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Réinitialisation"
*6 : le paramètre du robot sera initialisé.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
""Référence du langage SPEL+- Motor""
*7 : Lorsque 0 est spécifié pour le numéro de manipulateur, tous les manipulateurs seront utilisés
Si vous souhaitez utiliser un manipulateur particulier, spécifiez le numéro du manipulateur (1 à 16) des manipulateurs cibles.
*8 : Type de paramètre signifie {Booléen | Byte | Double | Integer | Long | Real | String | Short | UByte | UShort | Int32 | UInt32 | Int64 | Spécifier UInt64}
Type spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque le nom et le type de paramètre sont identiques.
Type non spécifié : pour les paramètres de sauvegarde lorsque les noms de paramètre sont identiques.
*9 : Pour l'élément de tableau, spécifiez un élément que vous avez acquis comme suit :
Vous devez spécifier un élément lors de l'acquisition à partir de la tête du tableau.
| Tableau 1D | Nom de paramètre (0) | Acquérir depuis la tête. |
| Nom de paramètre (Numéro d'élément) | Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié. | |
| Tableau 2D | Nom de paramètre (0,0) | Acquérir depuis la tête. |
| Nom de paramètre (Numéro d'élément 1, 2) | Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié. | |
| Tableau 3D | Nom de paramètre (0,0,0) | Acquérir depuis la tête. |
| Nom de paramètre (Numéro d'élément 1, 2, 3) | Acquérir à partir du numéro d'élément spécifié. |
- Vous ne pouvez pas omettre le type et le numéro de paramètre à acquérir.
- Vous ne pouvez pas spécifier de chaîne pour le type de paramètre.
- Le numéro disponible à acquérir peut aller jusqu'à 100.
- Si vous spécifiez un numéro supérieur au nombre d'éléments de tableau, vous recevez une erreur.
Par exemple :
$GetVariable,gby2(3,0),Byte,3
Il acquiert les valeurs de gby2(3,0), gby2(3,1), gby2(3,2) de type d'octet 2D paramètre de tableau gby2.
*10 : Spécifiez la commande et les paramètres entre des guillemets doubles (" ").
Les chaînes de commande à exécuter sont limitées à 256 octets et les chaînes de résultat d'exécution sont limitées à 4060 octets.
La commande de mouvement du robot est exécutée sur le manipulateur sélectionné. Vérifiez quel robot est sélectionné en utilisant GetCurRobot avant l'exécution de la commande.
Les commandes suivantes sont disponibles pendant le cycle d'exécution.
Commandes disponibles lorsque l'exécution est en cours
Commande à distance
- Abandon
- GetStatus
- SetIO
- SetIOByte
- SetIOWord
- SetMemIO
- SetMemIOByte
- SetMemIOWord
Lorsque les commandes spécifiées dans (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIOByte, SetMemIOWord) sont identiques et exécutées en même temps, la commande exécutée par la suite entraîne une erreur. Assurez-vous de vérifier le résultat d'exécution en utilisant GetStatus après l'exécution de Exécuter la commande et la commande de sortie que la commande Exécuter la commande est en train d'exécuter.
*11 : Pour exécuter les commandes incluant la fonction PC (Fichier du PC, RS-232C PC, accès à la base de données, appel DLL), veillez à effectuer l'exécution pendant qu'Epson RC+ 8.0 est connecté. Si Epson RC+ 8.0 n'est pas connecté, l'exécution de la commande produit une erreur.
*12 : Le paramètre "Chaîne de commande" de Exécuter la commande est compris entre (" ") (guillemets doubles). Si le paramètre inclut (" "), reportez-vous à l'exemple d'exécution suivant. Dans le langage SPEL+, Chr$(34) est utilisé pour (" ") (guillemets doubles). Consultez #Print dans la SPEL+ Language Reference.
Exemple : TeraTerm
(Réception de nouvelle ligne : AUTO, Transmission : CR+LF, écho Local : ON)
