Piano base
Il piano base per l'ancoraggio del manipolatore non è in dotazione. Il piano base deve essere costruito o procurato dal cliente.
La forma e le dimensioni del piano base variano a seconda dell'applicazione del sistema robotico. Come riferimento per la progettazione del piano base, di seguito sono illustrati i requisiti sul lato del manipolatore.
Il piano base deve essere in grado non solo di sostenere il peso del manipolatore, ma anche di sopportare il movimento dinamico del manipolatore quando opera alla massima accelerazione. Verificare che il piano base sia sufficientemente resistente applicando materiali di rinforzo come traverse.
Di seguito sono indicate la coppia e la forza di reazione prodotte dal movimento del manipolatore.
| VT6-B901* | ||
|---|---|---|
| Coppia massima sulla piastra orizzontale | 360 | N·m |
| Forza di reazione massima in direzione orizzontale | 670 | N |
| Forza di reazione massima in direzione verticale | 670 | N |
ATTENZIONE
In caso di vibrazioni, aumentare la rigidità del piano base o ridurre le impostazioni di velocità o accelerazione e decelerazione del manipolatore. Se utilizzato in presenza di forti vibrazioni, potrebbe causare l'allentamento dei componenti collegati e applicare un carico eccessivo alle parti meccaniche, riducendone potenzialmente la durata.
I fori filettati necessari per il montaggio della base del manipolatore sono M8. Utilizzare bulloni di montaggio che garantiscano una resistenza equivalente alla classe di proprietà ISO898-1 10.9 o 12.9. Per le dimensioni, vedere di seguito.
Dimensioni di montaggio del manipolatore
La piastra della superficie di montaggio del manipolatore deve avere uno spessore di almeno 20 mm ed essere in acciaio per ridurre le vibrazioni. La rugosità superficiale deve essere pari o inferiore a 25 μm.
Il piano base deve essere fissato al pavimento o alla parete per evitare che si muova.
La superficie di installazione del manipolatore deve avere una planarità massima di 0,5 mm e un'inclinazione massima di 0,5°. Se la superficie di installazione non ha la corretta planarità, la base del manipolatore potrebbe danneggiarsi o il robot potrebbe non essere in grado di funzionare al massimo delle prestazioni.
Quando si monta il manipolatore su una piattaforma mobile, utilizzare sempre una piattaforma mobile a bassa accelerazione. Quando la piattaforma mobile viene utilizzata ad alta accelerazione, può causare l'arresto di sicurezza del manipolatore.
Progettare la posizione di installazione del manipolatore in modo che il baricentro rimanga sempre all'interno della piattaforma mobile quando il manipolatore afferra un pezzo tramite un utensile. Per la posa operativa, creare un programma operativo in modo che il baricentro del manipolatore rimanga sempre all'interno della piattaforma mobile. Se il baricentro non si trova all'interno della piattaforma mobile, il manipolatore potrebbe cadere.
Se si utilizza un livellatore per regolare l'altezza del piano base, utilizzare una vite con diametro M16 o superiore.
Se si fanno passare i cavi attraverso i fori nel piano base, fare riferimento alle dimensioni dei connettori indicate nelle seguenti figure.
PUNTI CHIAVE
Adattare i fori del piano base alle dimensioni del guscio del connettore da utilizzare.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Connettore TP |
| b | Connettore I/O (ingresso) |
| c | Connettore I/O (uscita) |
| d | Connettore EMERGENZA |
| e | Connettore di alimentazione CA |
AVVISO
Per garantire la sicurezza, è necessario installare una protezione per il sistema robotico. Per i dettagli sulla protezione, vedere di seguito: