Mesa base
Não é fornecida uma mesa base para a fixação do Manipulador. A mesa base deve ser fabricada ou adquirida pelo cliente. A forma e o tamanho da mesa base variam de acordo com a aplicação do sistema robótico. Como referência para desenhar a mesa base, em seguida são apresentados os requisitos do Manipulador.
A mesa base deve não só ser capaz de suportar o peso do Manipulador, como também ser capaz de suportar o movimento dinâmico do Manipulador quando este funciona com a aceleração/desaceleração máxima. Certifique-se de que a mesa base tem resistência suficiente, utilizando materiais de reforço, tais como vigas transversais.
O binário e a força de reação produzidos pelo movimento do Manipulador são os seguintes:
- Binário máximo na superfície horizontal: 700 N·m
- Força de reação máxima na direção horizontal: 4 000 N
- Força de reação máxima na direção vertical: 1 500 N
ATENÇÃO
Se a vibração da mesa base for elevada, reduza a aceleração/desaceleração ou aumente a rigidez da mesa base para diminuir a vibração. A utilização contínua em estado de elevada vibração pode provocar o afrouxamento das peças de fixação ou uma carga excessiva nas peças mecânicas, o que pode reduzir a vida útil.
Para modelos com especificações de suporte de tampo da mesa e modelos com especificações de suporte de teto, os orifícios roscados necessários para a montagem da base do Manipulador são M8 ou M10.
Para modelos com especificações de suporte de parede, os orifícios roscados necessários para a montagem da base do Manipulador são M8.
Utilize parafusos com uma resistência que esteja em conformidade com ISO 898-1 property class 10.9 or 12.9 para montar o Manipulador. As dimensões são apresentadas nas secções seguintes.
Nomes e dimensões dos componentes
Dimensões de Montagem do Manipulador
A placa para a face de montagem do Manipulador deve ter pelo menos 20 mm de espessura e ser feita de aço para reduzir as vibrações. A rugosidade da superfície deve ter uma altura máxima de 25 μm.
A mesa base deve ser fixada ao solo ou à parede para impedir o seu deslocamento.
A superfície de montagem do Manipulador deve ter uma planidade igual ou inferior a 0,5 mm e uma inclinação igual ou inferior a 0,5° para uma superfície horizontal ou vertical. Se a superfície de instalação não tiver a planidade adequada, a base do Manipulador pode sofrer danos ou o robô pode ser incapaz de funcionar com o máximo desempenho.
Quando utilizar um nivelador para ajustar a altura da mesa base, utilize um parafuso com um diâmetro igual ou superior a M16.
Se passar cabos através dos orifícios da mesa base, consulte as dimensões dos conectores nas figuras abaixo.
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Cabo M/C |
| b | Conector de sinal |
| c | Conector de alimentação |
| d | Terminal do cabo M/C |
| Conector de sinal | Conector de alimentação (Reto) | Conector de alimentação (Em forma de L) |
|---|---|---|
 |  |  |
Para obter detalhes sobre os requisitos ambientais do espaço para alojar o Controlador na mesa base, consulte o seguinte manual.
"Manual do Controlador"
AVISO
- Para garantir a segurança, instale barreiras de proteção para o sistema robótico. Para obter mais informações sobre proteções, consulte a secção seguinte.
Utilizando orifícios previamente perfurados na mesa base, é possível substituir o motor da Junta #1 enquanto o Manipulador está fixado na mesa base para facilitar a manutenção.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Redutor da Junta #1 |
| b | Motor da Junta #1 |
| c | Vista de corte transversal ao longo de SS-SS |
| d | Orifício mínimo na mesa base necessário para remover o motor e o redutor da Junta #1 |
| e | Espaço mínimo na mesa base necessário para remover o motor e o redutor da Junta #1 |