Einstellungen für Gewicht und Trägheit
Für eine optimale Leistung des Manipulators ist es wichtig, sicherzustellen, dass die Last (Gewicht des Endeffektors und des Werkstücks) und das Trägheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen und dass Gelenk #4 nicht exzentrisch wird. Sollte die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreiten oder die Last exzentrisch werden, befolgen Sie die nachstehenden Schritte, um Parameter festzulegen.
Durch die Parametrierung lässt sich die PTP-Bewegung des Manipulators optimal gestalten, Vibrationen werden reduziert, die Betriebszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten verbessert. Zusätzlich reduziert dies anhaltende Vibrationen, die entstehen, wenn das Trägheitsmoment des Endeffektors und des Werkstücks größer ist als die Standardeinstellung.
Die Einstellung kann auch unter „Messung von Gewicht, Trägheit und Exzentrizität/Versatz“ vorgenommen werden. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„Bedienungsanleitung für Epson RC+ – Dienstprogramm zur Messung von Gewicht, Trägheit und Exzentrizität/Versatz“