Installieren der Hand
Die Benutzer sind dafür verantwortlich, ihre eigenen Endeffektoren herzustellen. Beachten Sie beim Anbringen eines Endeffektors die folgenden Punkte. Einzelheiten zum Anbringen der Hand finden Sie im folgenden Handbuch.
„Handbuch der Handfunktion“
VORSICHT
- Wenn Sie einen Endeffektor mit einem Greifer oder Spannfutter verwenden, verbinden Sie die Kabel und/oder Pneumatikschläuche ordnungsgemäß, sodass der Greifer das Werkstück nicht loslässt, wenn die Stromversorgung des Robotersystems ausgeschaltet wird. Eine unsachgemäße Verbindung der Kabel und/oder Pneumatikschläuche kann das Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, da das Werkstück beim Betätigen des Not-Halt-Tasters freigegeben wird.
- Die E/A-Ausgänge sind werkseitig so konfiguriert, dass sie bei Unterbrechung der Stromversorgung, Betätigung des Not-Halt-Tasters oder durch die Sicherheitsfunktionen des Robotersystems automatisch abgeschaltet werden (0). Allerdings werden die in der Handfunktion eingestellten E/A bei Ausführung des Befehls „Reset“ oder im Not-Aus nicht ausgeschaltet (auf 0 gesetzt).
Welle
Montieren Sie einen Endeffektor am unteren Ende der Welle. Die Abmessungen der Welle und die Gesamtmaße des Manipulators entnehmen Sie bitte den folgenden Angaben.
SpezifikationenDer obere mechanische Anschlag an der Unterseite der Welle darf nicht verschoben werden. Anderenfalls kann es bei der Ausführung einer „Sprungbewegung“ vorkommen, dass der obere mechanische Anschlag gegen den Manipulator stößt und das Robotersystem nicht ordnungsgemäß funktioniert.
Beim Anbringen der Hand an der Welle soll die Hand die Welle mittels einer geteilten Muffenkupplung festhalten, die mit einer M4-Schraube oder größeren Schrauben versehen ist.
Bremslöseschalter
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Bremslöseschalter |
Die Welle kann sich unter dem Gewicht des Endeffektors absenken.
Gelenk #3 kann nicht per Hand auf- und abwärts bewegt werden, da die elektromagnetische Bremse am Gelenk betätigt wurde und der Strom am Robotersystem AUS geschaltet wurde. Dadurch wird verhindert, dass die Welle an periphere Geräte stößt, sollte sie durch das Eigengewicht des Endeffektors absinken – sei es bei einer Stromunterbrechung während des Betriebs oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl die Stromversorgung eingeschaltet ist.
Um das Gelenk #3 nach oben oder unten zu drehen, während ein Endeffektor angebracht wird, schalten Sie die Steuerung EIN und drücken Sie den Bremslöseschalter. Bei diesem Taster handelt es sich um einen momentanen Bremslösetyp, bei dem die Bremse nur gelöst wird, solange der Taster gedrückt wird
Achten Sie darauf, dass die Welle nicht herunterfällt und sich dreht, während der Bremslöseschalter betätigt wird, da sie sich durch das Gewicht der Hand absenken kann.
Layout
- Beim Anbringen und Betreiben einer Hand kann diese aufgrund des Außendurchmessers der Hand, der Größe des Werkstücks oder der Position des Arms mit dem Manipulatorkörper in Berührung kommen. Berücksichtigen Sie beim Entwerfen des Systemlayouts sorgfältig den Interferenzbereich der Hand.