安裝末端夾具

使用者需負責準備自己的末端夾具。安裝末端夾具時請注意以下幾點。有關安裝末端夾具的詳細資訊，請參閱以下手冊。

《夾具功能手冊》

注意

---

• 若您使用配備夾子或卡盤等末端夾具，請確實連接電線或氣送管，以便在關閉機器人系統電源時夾子不致釋放工件。錯誤的電線或氣送管連線可能會破壞機器人系統或工件，因為在按下緊急停止開關時會釋放工件。
• I/O輸出已於出廠時配置，因此會在電源中斷連線、按下緊急停止開關或機器人安全功能啟動時自動關閉（0）。但是，在末端夾具功能中設定的I/O在Reset指令執行或緊急停止時不會關閉（0）。

軸部

• 將末端夾具安裝於軸部下方。有關軸部周圍的形狀及機械臂的整體尺寸，請參閱以下內容。
  規格

• 請勿移動軸部下方的上限機械性阻擋裝置。否則執行Jump動作時，上限機械性阻擋裝置會撞擊到機器臂，機器臂可能無法正常工作。

• 請使用含M4以上螺栓的套筒聯結器連接末端夾具與軸部。

制動器釋放開關

符号	說明
a	制動器釋放開關

因末端夾具的自重，有可能軸部會下降。

• 關節#3無法用手上下移動及旋轉，因為在關閉電源時已經對關節施加了電磁制動。這可防止在操作期間中斷電源，或即使開啟電源但關閉馬達時導致末端夾具無法支撐軸部重量下降而撞擊周邊設備。

  若要在安裝末端夾具時上下旋轉關節#3，請開啟控制器電源並按下制動器釋放開關。此按鈕開關屬於暫態式開關，只有在按下按鈕開關時才能釋放制動器。

• 在按下制動器釋放開關時，因末端夾具自身重量，所以請小心軸部可能會突然下降或旋轉。

佈局

• 若在安裝末端夾具後運作，可能會因末端夾具外徑、工件尺寸或手臂位置而與機械臂主體接觸。視您系統的佈局而定，請格外注意末端夾具的影響區域。