ハンドの取りつけ

ハンドは、お客様が製作してください。ハンドの取りつけでは、次の点について注意してください。また、ハンドの取りつけの詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"ハンド機能マニュアル"

注意

---

• ハンドにチャックを設ける場合は、電源オフのときにワークを放さないような配線、またはエア配管にしてください。電源オフの状態でチャックする配線、またはエア配管にしないと、非常停止スイッチが押されたときにワークを放すことになり、ロボットシステム、およびワークが破損するおそれがあります。
• I/Oは、電源遮断, 非常停止, ロボットシステムの持つ安全機能によっても、自動的にすべてオフ(0)になるように基本設定されています。ただし、ハンド機能で設定されたI/Oは、Reset命令実行や非常停止でオフ(0)になりません。

シャフト

• ハンドは、シャフト下端に取りつけてください。シャフト周辺の形状やマニピュレーター全体の寸法については、以下を参照してください。
  仕様

• シャフト下側の上限メカストッパーは、絶対に動かさないでください。Jump動作を行うと、上限メカストッパーがマニピュレーター本体にぶつかり、マニピュレーターが正常に動作しなくなるおそれがあります。

• ハンドをシャフトに取りつけるときは、M4以上のねじを用いた抱締め構造にしてください。

ブレーキ解除スイッチ

記号	説明
a	ブレーキ解除スイッチ

ハンドなどの重みで、シャフトが下降する場合があります。

• 第3関節は電源をオフした状態では電磁ブレーキが作動しており、手で押しても上下、および回転しません。これは、マニピュレーターが作業中に電源を遮断されたとき、また、通電中でもMOTOR OFF状態のときに、ハンドの自重によりシャフトが下降したり、ハンドが回転して、周辺装置などにぶつかるのを防ぐためです。

  ハンド取りつけ時に、第3関節を上下に回転させるときは、コントローラーの電源をオンし、ブレーキ解除スイッチを押してください。なお、このスイッチは押している間だけブレーキが解除されるモーメンタリー型です。

• ブレーキ解除スイッチを押している間は、ハンドの自重による下降や回転に注意してください。

レイアウト

• ハンドを取りつけて動作させると、ハンドの外径やワークの大きさ、あるいはアームの位置によってはマニピュレーター本体に接触する場合があります。システムレイアウトをするときは、ハンドの干渉エリアに十分注意してください。