De hand installeren
Gebruikers zijn verantwoordelijk voor het maken van hun eigen eindeffector(s). Let op de volgende punten bij het bevestigen van een eindeffector. Raadpleeg de volgende handleiding voor details over het bevestigen van de hand.
"Handleiding voor handfunctie"
VOORZICHTIG
- Als u een eindeffector gebruikt die is uitgerust met een grijper of klauwplaat, sluit dan de draden en/of pneumatische buizen goed aan zodat de grijper het werkstuk niet loslaat wanneer de stroom naar het robotsysteem wordt uitgeschakeld. Een onjuiste aansluiting van de draden en/of pneumatische buizen kan het robotsysteem en/of het werkstuk beschadigen, omdat het werkstuk wordt losgelaten wanneer de noodstopschakelaar wordt ingedrukt.
- I/O-uitgangen worden in de fabriek zo geconfigureerd dat ze automatisch worden uitgeschakeld (0) door het uitschakelen van de stroom, de noodstopschakelaar of de veiligheidsfuncties van het robotsysteem. De I/O die in de handfunctie is ingesteld, wordt echter niet uitgeschakeld (0) wanneer de Reset-opdracht wordt uitgevoerd of wanneer een noodstop wordt gemaakt.
As
Bevestig een eindeffector aan het onderste uiteinde van de as. Raadpleeg het volgende gedeelte voor de asafmetingen en de totale afmetingen van de Manipulator.
SpecificatiesVerplaats niet de mechanische aanslag voor de bovengrens aan de onderzijde van de as. Anders kan bij het uitvoeren van de “Spring-beweging” de mechanische aanslag voor de bovengrens de Manipulator raken, waardoor het robotsysteem mogelijk niet goed werkt.
Zet de hand met behulp van een mofkoppeling met een M4-bout of grotere schroeven op de as vast.
Remlichterschakelaar
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Remlichterschakelaar |
De as kan zakken door het gewicht van de eindeffector.
Gewricht #3 kan niet met de hand omhoog/omlaag worden bewogen omdat de elektromagnetische rem op het gewricht wordt toegepast terwijl de stroom naar het robotsysteem is uitgeschakeld. Dit voorkomt dat de as randapparatuur raakt in het geval dat de as door het gewicht van de eindeffector zakt wanneer de stroom tijdens het bedrijf wordt uitgeschakeld, of wanneer de motor wordt uitgeschakeld hoewel de stroom is ingeschakeld.
Om gewricht #3 omhoog/omlaag te draaien terwijl u een eindeffector bevestigt, schakelt u de Controller in en drukt u op de remlichterschakelaar. Deze knop is een momentmechanisme; de rem wordt alleen vrijgegeven zolang u de knopschakelaar ingedrukt houdt.
Pas op dat de as niet valt en draait terwijl de remlichterschakelaar wordt ingedrukt, omdat de as door het gewicht van de hand kan zakken.
Lay-out
- Als er met een hand wordt gewerkt, is het mogelijk dat de hand in contact komt met de body van de Manipulator vanwege de buitendiameter van de hand, de afmetingen van de werkstuk of de armpositie. Houd bij het ontwerp van de systeemlay-out zorgvuldig rekening met de interferentiezone van de hand.