安装末端夹具

请客户自行制作末端夹具。安装末端夹具时，请注意下述事项。关于末端夹具安装的详细信息，请参阅以下手册。

“末端夹具功能手册”

注意

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• 在末端夹具上安装卡盘时，请正确进行配线与空气配管，即使电源关闭也不会释放工件。如果不确保配线与空气配管在关闭电源的状态下夹紧，按下紧急停止开关时则会松开工件，这可能会导致机器人系统与工件损坏。
• I/O输出已在工厂进行配置，通过切断电源, 紧急停止开关, 机器人系统的安全功能即可自动关闭。但是，在末端夹具功能中设定的I/O，在执行Reset命令和紧急停止时，不会关闭 (0)。

轴

• 请将末端夹具安装在轴的下端。有关轴周边的形状或机械手的总尺寸，请参阅下述内容。
  规格

• 切勿移动轴下侧的上限机械挡块。如果进行Jump动作，上限机械挡块则可能会撞击机械手主体，导致机械手无法正常进行动作。

• 在轴上安装末端夹具时，请采用大于等于M4的螺纹抱紧的结构。

制动解除开关

符号	描述
a	制动解除开关

轴可能会因末端夹具等自重而产生下降。

• 在关闭电源的状态下，电磁制动器动作，即使用手按下第3关节，也不进行上下移动与旋转。这是为了在机械手作业期间电源被切断时，或电源接通但MOTOR OFF状态时，防止因末端夹具自重而导致轴下降或末端夹具旋转并撞到外围装置等上面。

  安装末端夹具时，如果要上下旋转第3关节，请打开控制器电源并按下制动解除开关。另外，该开关为瞬时型，仅在被按下期间解除制动。

• 按下制动解除开关期间，请注意因末端夹具自重而产生的下降和旋转。

布局

• 如果安装末端夹具并进行动作，则可能会因末端夹具的外径、工件的大小或机械臂的位置等导致与机械手主体接触。进行系统布局时，请充分注意末端夹具的干扰区域。