Weight设定与Inertia设定

为了充分发挥机械手自身具备的性能，请将负载（末端夹具重量+工件重量）与负载的惯性力矩设为额定值以内，勿使其从第4关节中心产生偏心（离心）。但在负载或惯性力矩超过额定值而不可避免地产生偏心（离心）时，请根据以下说明设定参数。

通过合理的设定，可优化机械手的PTP动作，抑制振动，缩短作业时间，提高对较大负载的应对能力。另外，对末端夹具与工件的惯性力矩较大时产生的持续振动也具有抑制效果。

另外，也可以利用“负载、惯性、偏心/偏置测量实用程序”进行设定。更多详细信息，请参阅以下手册。

“Epson RC+用户指南 - 负载、惯性、偏心/偏置测量实用程序”