机械臂上安装负载的重量

在机械臂上安装相机或气动阀等时，将其重量换算为轴的等效重量，加到轴上安装负载的重量中，然后设定“末端夹具重量”参数。

等效重量的计算公式

安装到第2机械臂根部时： W_M=M×(L_M＋L₁)²/(L₁＋L₂)²

安装到第2机械臂顶端时： W_M=M×(L_M)²/(L₂)²

[例]

计算在负载重量W=1 kg的LA6-A系列机械臂顶端（距第2关节旋转中心375 mm）处，安装1 kg的相机时的“末端夹具重量”参数。

M=1

L₁=325

L₂=275

L_M=375

W_M=1×(375＋325)²/(325＋275)²=1.36

（无条件进位到小数点后两位）

W+W_M=1+1.36=2.36

在[末端夹具重量]参数中设定“2.36”。