偏心率与Inertia设定

注意

---

请务必将负载（末端夹具 + 工件）的偏心率控制在小于等于100mm（LA3-A时）或150 mm（LA6-A时）。LA-A系列的设计无法应对超过100mm（LA3-A时）或150 mm（LA6-A时）的偏心率。另外，请务必设定适合的偏心率值。如果在偏心率参数中设定小于实际偏心率的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命或因皮带齿轮跳动发生位置间隙。

LA-A系列的容许负载的偏心率

• LA3-A

  • 额定：0 mm
  • 最大：100 mm

• LA6-A

  • 额定：0 mm
  • 最大：150 mm

负载的偏心率超过额定值时，更改Inertia命令中偏心率参数的设定。如果进行设定变更，则根据“偏心率”自动补偿机械手PTP动作时的最大加/减速度。

符号	描述
a	旋转轴
b	负载重心位置
c	偏心率