偏心量與Inertia設定

注意

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負載（末端夾具重量+工件重量）的偏心量必須為LA3-A：100mm、LA6-A：150 mm以下。LA-A系列機器人的偏心量設計為不超過LA3-A：100mm、LA6-A：150 mm。請務必依照偏心量來設定數值。設定小於實際偏心量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、不僅會使功能不全，縮短工件、機械裝置的生命週期或因皮帶齒輪跳接位置可能出現空隙。

LA-A系列機器人可容許的負載偏心量

• LA3-A

  • 額定：0 mm
  • 最大：100 mm

• LA6-A

  • 額定：0 mm
  • 最大：150 mm

當負載的偏心量超過額定值時，請變更Inertia命令的偏心量參數設定。變更設定後，會自動設定機械臂對應「偏心量」的PTP動作之最大加速／減速值。

符号	說明
a	旋轉軸
b	負載重心位置
c	偏心量