慣性力矩與Inertia設定

慣性力矩的定義為物體旋轉時所產生的抗拒。此值通常稱為「慣性力矩」、「轉動慣量」或GD2。將末端夾具等安裝在軸部並操作時，必須考慮負載的慣性力矩。

注意

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負載（末端夾具+工件）的慣性力矩必須為：LA3-A在0.05 kg·m²以下，LA6-A在0.12 kg·m²以下。LA-A系列機器人的慣性力矩設計為LA3-A不超過0.05 kg·m²，LA6-A不超過0.12 kg·m²。請務必設定正確的慣性力矩參數。設定小於實際慣性力矩的值可能造成機器人錯誤、過度震動、不僅會使功能不全，縮短工件及機械裝置的生命週期或因皮帶齒輪跳接使位置可能出現空隙。

可接受的負載慣性力矩

• LA3-A

  • 額定：0.005 kg·m²
  • 最大：0.05 kg·m²

• LA6-A

  • 額定：0.01 kg·m²
  • 最大：0.12 kg·m²

當負載的慣性力矩超過額定值時，請變更Inertia命令的慣性力矩參數設定。變更設定後，會自動設定關節#4對應「慣性力矩」值的PTP動作之最大加速／減速值。