Trägheitsmoment und Trägheitseinstellung

Das Trägheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis zwischen dem auf einen starren Körper ausgeübten Drehmoment und seinem Bewegungswiderstand“. Dieser Wert wird üblicherweise als „Trägheitsmoment“, „Trägheit“ oder „GD2“ bezeichnet. Beim Betrieb des Manipulators mit an der Welle angebrachten Zusatzobjekten (wie einem Endeffektor) ist das Trägheitsmoment der Last zu berücksichtigen.

VORSICHT

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Das Trägheitsmoment der Last (Gewicht von Hand und Werkstück) darf bei LA3-A maximal 0,05 kg·m² und bei LA6-A maximal 0,12 kg·m² betragen. Die Manipulatoren der LA-A-Serie sind nicht für den Betrieb mit einem Trägheitsmoment über 0,05 kg·m² (LA3-A) bzw. 0,12 kg·m² (LA6-A) ausgelegt. Stellen Sie immer den Wert entsprechend dem Trägheitsmoment ein. Wird ein Wert eingestellt, der kleiner ist als das tatsächliche Trägheitsmoment, kann dies zu Fehlern, Stößen und einer unzureichenden Funktion des Manipulators führen. Zudem kann sich die Lebensdauer der Bauteile verkürzen, und es kann aufgrund von Zahnsprüngen des Riemens zu Positionsabweichungen kommen.

Das zulässige Trägheitsmoment der Last

• LA3-A

  • Nenngewicht: 0,005 kg·m²
  • Maximum: 0,05 kg·m²

• LA6-A

  • Nenngewicht: 0,01 kg·m²
  • Maximum: 0,12 kg·m²

Wenn das Trägheitsmoment der Last das Nenngewicht überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Trägheitsmomentparameters des Befehls „Trägheit“. Nach dem Ändern der Einstellung wird die maximale Beschleunigung/Verlangsamung des Gelenks #4 während der PTP-Bewegung, die dem Trägheitswert entspricht, automatisch korrigiert.