Vorsichtsmaßnahmen für die automatische Beschleunigung/Verlangsamung von Gelenk #3

Wenn Sie den Manipulator in horizontaler PTP-Bewegung mit Gelenk #3 (Z) in einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer.

Wenn die Wellenhöhe während einer horizontalen PTP-Bewegung einen bestimmten Wert unterschreitet, wird die automatische Beschleunigungsfunktion aktiviert, und die Beschleunigung/Verlangsamung der Bewegung wird bei geringerer Wellenhöhe langsamer eingestellt (siehe nachfolgende Tabelle). Je höher die Position der Welle, desto schneller die Bewegungsbeschleunigung/-verlangsamung. Allerdings werden auch die Aufwärts- und Abwärtsbewegungszeiten der Welle benötigt. Passen Sie die Position von Gelenk #3 für die Manipulatorbewegung an, nachdem Sie die Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition berücksichtigt haben.

Die obere Grenze von Gelenk #3 bei horizontaler Bewegung unter Verwendung des Befehls „Springen“ kann mit dem LimZ-Befehl festgelegt werden.