Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3

Cuando mueve el manipulador en movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en una posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido.

Si la altura del eje es inferior a un valor determinado mientras se realiza un movimiento horizontal en el modo PTP, se activa la función de aceleración automática y la aceleración/deceleración del movimiento se ajusta a una velocidad menor para alturas de eje más bajas (consulte la tabla siguiente). Cuanto más alta sea la posición del eje, más rápida será la aceleración/desaceleración del movimiento. Sin embargo, también se requiere el tiempo de movimiento ascendente y descendente del eje. Ajuste la posición de la articulación n.º 3 para el movimiento del manipulador después de tener en cuenta la relación entre la posición actual y la posición de destino.

El límite superior de la articulación n.º 3 durante el movimiento horizontal con el comando Jump se puede establecer con el comando LimZ.