Precauzioni per l'accelerazione/decelerazione automatica del giunto n. 3

Quando si sposta il manipolatore con un movimento PTP orizzontale con il giunto n. 3 (Z) in posizione elevata, il movimento è più rapido.

Se l'altezza dell'albero è inferiore a un certo valore durante l'esecuzione del movimento orizzontale nel movimento PTP, viene attivata la funzione di accelerazione automatica e l'accelerazione/decelerazione del movimento viene ridotta per altezze dell'albero inferiori (vedere la seguente tabella). Più alta è la posizione dell'albero, più rapida è l'accelerazione/decelerazione del movimento. Tuttavia, sono richiesti anche il tempo di movimento verso l'alto e il tempo di movimento verso il basso dell'albero. Regolare la posizione del giunto n. 3 per il movimento del manipolatore dopo aver considerato la relazione tra la posizione corrente e la posizione di destinazione.

Il limite superiore del giunto n. 3 durante il movimento orizzontale mediante il comando Jump può essere impostato tramite il comando LimZ.