Impostazioni di peso e inerzia
Per garantire prestazioni ottimali del manipolatore, è importante assicurarsi che il carico (peso dell'end effector e del pezzo) e il momento di inerzia del carico rientrino nel valore massimo consentito per il manipolatore e che il giunto n. 4 non diventi eccentrico. Se il carico o il momento di inerzia superano il valore nominale, oppure se il carico diventa eccentrico, procedere come segue per impostare i parametri.
L'impostazione dei parametri ottimizza il movimento PTP del manipolatore, riduce le vibrazioni abbreviando il tempo di funzionamento e aumenta la capacità di sopportare carichi maggiori. Inoltre, riduce le vibrazioni persistenti che si generano quando il momento di inerzia dell'end effector e del pezzo è maggiore dell'impostazione predefinita.
I parametri possono anche essere impostati tramite “Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement”. Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
“Guida dell'utente Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility”