Installazione della mano

Gli utenti sono responsabili della realizzazione dei propri end effector. Quando si collega un end effector, prestare attenzione ai seguenti punti. Per i dettagli sul fissaggio della mano, vedere il seguente manuale.

"Manuale delle funzioni della mano"

ATTENZIONE

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• Se si utilizza un end effector dotato di pinza o mandrino, collegare correttamente i fili e/o i tubi pneumatici in modo che la pinza non lasci il pezzo quando l'alimentazione del sistema robotico viene interrotta. Un collegamento non corretto dei fili e/o dei tubi pneumatici può danneggiare il sistema robotico e/o il pezzo, che viene rilasciato quando si preme l'interruttore arresto di emergenza.
• Le uscite I/O sono configurate in fabbrica in modo da essere disattivate automaticamente (0) in caso di interruzione dell'alimentazione, tramite l'interruttore arresto di emergenza o le funzioni di sicurezza del sistema robotico. Tuttavia, gli I/O configurati nella funzione della mano non si disattivano (0) quando si esegue il comando Reset o in caso di arresto di emergenza.

Albero

• Collegare un end effector all'estremità inferiore dell'albero. Per le dimensioni dell'albero e le dimensioni complessive del manipolatore, vedere di seguito.
  Specifiche

• Non spostare l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore dell'albero. In caso contrario, quando viene eseguito il “movimento Jump”, l'arresto meccanico del limite superiore potrebbe colpire il manipolatore e il sistema robotico potrebbe non funzionare correttamente.

• Quando si collega la mano all'albero, fare in modo che la mano sorregga l'albero utilizzando un giunto a manicotto diviso con un bullone M4 o viti di dimensione maggiore.

Interruttore rilascio freno

Simbolo	Descrizione
a	Interruttore rilascio freno

L'albero potrebbe abbassarsi a causa dal peso dell'end effector.

• Il giunto n. 3 non può essere spostato manualmente verso l'alto o verso il basso perché il freno elettromagnetico è applicato al giunto mentre l'alimentazione del sistema robotico è disattivata. Ciò impedisce che l'albero colpisca le apparecchiature periferiche qualora si abbassi a causa del peso dell'end effector quando l'alimentazione viene scollegata durante il funzionamento o quando il motore viene spento anche se l'alimentazione è inserita.

  Per ruotare il giunto n. 3 verso l'alto/verso il basso durante il collegamento di un end effector, accendere il controller e premere l'interruttore rilascio freno. Questo interruttore a pulsante è di tipo momentaneo; ovvero, il freno viene rilasciato solo mentre l'interruttore è premuto

• Prestare attenzione all'eventuale caduta e rotazione dell'albero mentre si preme l'interruttore rilascio freno: l'albero potrebbe abbassarsi a causa del peso della mano.

Layout

• Quando si collega e si aziona una mano, questa può entrare in contatto con il corpo del manipolatore a causa del diametro esterno della mano, delle dimensioni del pezzo o della posizione del braccio. Considerare attentamente l'area di interferenza della mano quando si progetta il layout del sistema.