Instalar a mão

Os utilizadores são responsáveis por fazer os seus próprios manipuladores terminais. Tenha cuidado com os seguintes pontos ao fixar um manipulador terminal. Para obter detalhes sobre como fixar a mão, consulte o manual seguinte.

"Manual de função de mão"

ATENÇÃO

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• Se utilizar um manipulador terminal equipado com garra ou mandril, conecte corretamente os cabos e/ou tubos pneumáticos para que a garra não solte a peça quando a alimentação do sistema robótico for desligada. A ligação incorreta dos cabos e/ou tubos pneumáticos pode danificar o sistema robótico e/ou a peça de trabalho, pois a peça pode soltar-se quando o interruptor de paragem de emergência for pressionado.
• As saídas E/S são configuradas na fábrica para que se desliguem automaticamente (0) em caso de corte de energia, ativação do interruptor de paragem de emergência ou dos dispositivos de segurança do sistema robótico. No entanto, as E/S definidas com a função de mão não desligam (0) ao executar o comando Reset, ou ao executar uma paragem de emergência.

Veio

• Encaixe um manipulador terminal na extremidade inferior do veio. Para as dimensões do veio e as dimensões gerais do Manipulador, consulte o seguinte.
  Especificações

• Não desloque a paragem mecânica do limite superior no lado inferior do veio. Caso contrário, quando for executado o "movimento de salto", a paragem mecânica do limite superior pode colidir com o Manipulador, e o sistema robótico pode não funcionar corretamente.

• Ao fixar a mão ao veio, segure o veio com a mão utilizando uma união com acoplamento dividido e um parafuso M4 ou parafusos de maior dimensão.

Interruptor de libertação do travão

Símbolo	Descrição
a	Interruptor de libertação do travão

O veio pode baixar devido ao peso do manipulador terminal.

• A Junta #3 não pode ser deslocada para cima/para baixo manualmente porque o travão eletromagnético está aplicado na junta enquanto a alimentação do sistema do robô está desligada. Isto impede que o veio colida com equipamentos periféricos caso o veio desça devido ao peso do manipulador terminal quando a energia é desligada durante a operação, ou quando o motor está desligado mesmo com a energia ligada.

  Para rodar a Junta #3 para cima/para baixo ao fixar um manipulador terminal, ligue o Controlador e prima o interruptor de libertação do travão. Este interruptor é do tipo momentâneo, pois o travão é libertado apenas enquanto o botão está a ser pressionado

• Tenha cuidado com a queda e rotação do veio enquanto o interruptor de libertação do travão está a ser pressionado, pois o veio pode descer devido ao peso da mão.

Disposição

• Quando acoplar e operar uma mão, a mesma poderá tocar no corpo do Manipulador devido ao seu diâmetro exterior, ao tamanho da peça de trabalho, ou à posição do braço. Considere cuidadosamente a área de alcance da mão quando desenhar a disposição do sistema.