Instalación de la mano
Los usuarios son responsables de fabricar sus propios efectores finales. Tenga cuidado con los siguientes puntos al conectar un efector final. Para obtener más información sobre cómo colocar la mano, consulte el manual siguiente.
"Manual de la función manual"
PRECAUCIÓN
- Si utiliza un efector final equipado con una pinza o un mandril, conecte los cables y/o los tubos neumáticos correctamente para que la pinza no suelte la pieza de trabajo cuando se apague el sistema robótico. Una conexión incorrecta de los cables y/o los tubos neumáticos puede dañar el sistema robótico y/o la pieza de trabajo, ya que esta se soltará cuando se pulse el conmutador de parada de emergencia.
- Las salidas de E/S están configuradas de fábrica para que se apaguen automáticamente (0) al desconectar la alimentación, al pulsar el conmutador de parada de emergencia o al activarse las funciones de seguridad del sistema robótico. Sin embargo, la E/S configurada en la función de mano no se apaga (0) cuando se ejecuta el comando de reinicio o en caso de parada de emergencia.
Eje
Conecte un efector final al extremo inferior del eje. Para conocer las dimensiones del eje y las dimensiones totales del manipulador, consulte lo siguiente.
EspecificacionesNo mueva el tope mecánico de límite superior en el lado inferior del eje. De lo contrario, cuando se realiza el “Movimiento de salto”, el tope mecánico superior puede golpear el manipulador y el sistema robótico puede no funcionar correctamente.
Al fijar la mano al eje, asegúrese de que la mano sujete el eje mediante un acoplamiento de manguito partido con un perno M4 o tornillos de mayor tamaño.
Conmutador de activación del freno
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Conmutador de activación del freno |
El eje puede bajarse por el peso del efector final.
La articulación n.º 3 no se puede mover hacia arriba/abajo a mano porque el freno electromagnético se aplica a la articulación mientras la alimentación del sistema del robot está apagada. Esto evita que el eje golpee los equipos periféricos en caso de que el eje se baje por el peso del efector final cuando se desconecta la alimentación durante el funcionamiento, o cuando se apaga el motor aunque la alimentación esté conectada.
Para girar la articulación n.º 3 hacia arriba/abajo mientras se acopla un actuador final, encienda el controlador y presione el conmutador de activación del freno. Este conmutador de botón es de tipo momentáneo; el freno se activa solamente mientras se mantiene presionado el conmutador de botón
Tenga cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se pulsa el conmutador de activación del freno, ya que el eje podría bajar por el peso de la mano.
Disposición
- Al unir y operar una mano, la mano podría entrar en contacto con el cuerpo del manipulador debido al diámetro exterior de la mano, el tamaño de la pieza de trabajo o la posición del brazo. Considere cuidadosamente la zona de interferencia de la mano al disponer el diseño del sistema.