Installation de la main
Les utilisateurs sont responsables de la fabrication de leur(s) propre(s) effecteur(s) terminal(aux). Soyez attentif aux points suivants lors de la fixation d’un effecteur terminal. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
ATTENTION
- Si vous utilisez un effecteur terminal équipé d’une pince ou d’un mandrin, connectez correctement les fils et/ou les tubes pneumatiques afin que la pince ne libère pas la pièce lorsque l’alimentation du système robotisé est coupée. Une mauvaise connexion des fils et/ou des tubes pneumatiques peut endommager le système robotisé et/ou la pièce à usiner lorsque la pièce à usiner est libérée quand l’interrupteur d’arrêt d’urgence est pressé.
- Les sorties E/S sont configurées en usine de manière à être automatiquement désactivées (0) par une déconnexion de l’alimentation, l’interrupteur d’arrêt d’urgence ou les fonctions de sécurité du système robotisé. Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de la commande Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Arbre
Fixez un effecteur terminal à l’extrémité inférieure de l’arbre. Pour les dimensions de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportez-vous à ce qui suit.
SpécificationsNe déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Dans le cas contraire, lorsque le « mouvement de saut » est effectué, la butée mécanique de limite supérieure peut heurter le manipulateur et le système robotisé peut ne pas fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide d’un manchon cylindrique fendu avec un boulon M4 ou des vis plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Contacteur d’ouverture des freins |
L’arbre peut être abaissé par le poids de l’effecteur terminal.
L’articulation #3 ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut/bas car le frein électromagnétique est appliqué à l’articulation alors que l’alimentation du système robotique est coupée. Cela empêche l’arbre de heurter un équipement périphérique dans le cas où l’arbre est abaissé par le poids de l’effecteur terminal lorsque l’alimentation est déconnectée pendant le fonctionnement, ou lorsque le moteur est éteint même si l’alimentation est allumée.
Pour faire pivoter l’articulation #3 vers le haut/bas tout en fixant un effecteur, mettez le contrôleur sous tension et appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins. Cet interrupteur est de type momentané : le frein est desserré uniquement lorsque l’interrupteur est pressé.
Faites attention à l’arbre qui peut tomber et pivoter lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, car l’arbre peut être abaissé par le poids d’une main.
Disposition
- Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.