Précautions pour l’accélération/décélération automatique de l’articulation #3

Lorsque vous déplacez le manipulateur en mouvement PTP horizontal avec l’articulation #3 (Z) en position haute, le temps de déplacement est plus rapide.

Si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour les hauteurs d’arbre inférieures (reportez-vous au tableau ci-dessous). Plus la position de l’arbre est élevée, plus l’accélération/décélération du mouvement est rapide. Cependant, le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la position de l’articulation #3 pour le mouvement du manipulateur en tenant compte de la relation entre la position actuelle et la position de destination.

La limite supérieure de l’articulation #3 pendant le mouvement horizontal à l’aide de la commande Jump peut être définie par la commande LimZ.