Precauções para aceleração/desaceleração automática da Junta #3

Quando mover o Manipulador em movimento PTP horizontal com a Junta #3 (Z) numa posição elevada, o tempo de movimento será mais rápido.

Se a altura do veio for inferior a um determinado valor durante um movimento PTP horizontal, a função de auto-aceleração é ativada, e a aceleração/desaceleração do movimento é ajustada para ser mais lenta em alturas de veio mais baixas (consulte a tabela abaixo). Quanto mais elevada for a posição do veio, mais rápida será a aceleração/desaceleração do movimento. No entanto, também são necessários os tempos de movimento ascendente e descendente do veio. Ajuste a posição da Junta #3 para o movimento do Manipulador após considerar a relação entre a posição atual e a posição de destino.

O limite superior da Junta #3 durante o movimento horizontal usando o comando Jump pode ser definido pelo comando LimZ.