慣性モーメント(イナーシャ)とInertia設定

慣性モーメントとは、物体の回りにくさを表す量で、慣性モーメント, イナーシャ, GD2などの値で表されます。シャフトにハンドなどを取りつけて動作させる場合は、負荷の慣性モーメントを考慮しなければなりません。

注意

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負荷 (ハンド+ワーク)の慣性モーメントは、必ずLA3-A: 0.05 kg·m², LA6-A: 0.12 kg·m² 以下にしてください。LA-Aシリーズは、LA3-A: 0.05 kg·m², LA6-A: 0.12 kg·m²を超える慣性モーメントに対応するように設計されていません。また、必ず慣性モーメントに応じた値を設定してください。慣性モーメント (イナーシャ)パラメーターに実際の慣性モーメントより小さな値を設定すると、エラーの発生や衝撃の原因となり、十分な機能が発揮できないばかりか、部品の寿命が低下したり、ベルトの歯飛びによる位置ずれが発生する可能性があります。

許容する負荷の慣性モーメント

• LA3-A

  • 定格: 0.005 kg·m²
  • 最大: 0.05 kg·m²

• LA6-A

  • 定格: 0.01 kg·m²
  • 最大: 0.12 kg·m²

負荷の慣性モーメントが定格を超える場合は、Inertia命令の負荷の慣性モーメント (イナーシャ)パラメーターの設定変更を行います。設定変更を行うと、第4関節のPTP動作時最大の加減速度が「慣性モーメント」に応じて自動的に補正されます。