Momento de inercia y configuración de inercia
El momento de inercia se define como “la relación entre el par aplicado a un cuerpo rígido y su resistencia al movimiento”. Este valor se denomina normalmente “momento de inercia”, “inercia” o “GD2”. Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales (como un efector final) acoplados al eje, se debe tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
El momento de inercia de la carga (peso de la mano y de la pieza de trabajo) debe ser igual o inferior a 0,05 kg·m2 para el LA3-A y a 0,12 kg m2 para el LA6-A. Los manipuladores de la serie LA-A no están diseñados para funcionar con un momento de inercia superior a 0,05 kg·m2 para LA3-A y 0,12 kg m2 para LA6-A. Establezca siempre el valor correspondiente al momento de inercia. Si se establece un valor inferior al momento de inercia real, pueden producirse errores, golpes y un funcionamiento insuficiente del manipulador. Además, puede acortarse el ciclo de vida de las piezas y producirse un desplazamiento posicional debido al choque de los dientes de la correa.
Momento de inercia de carga aceptable
LA3-A
- Peso nominal: 0,005 kg·m2
- Máx.: 0,05 kg·m2
LA6-A
- Peso nominal: 0,01 kg·m2
- Máx.: 0,12 kg·m2
Si el momento de inercia de la carga supera el peso nominal, cambie el ajuste del parámetro de momento de inercia del comando de inercia. Después de cambiar la configuración, la aceleración o desaceleración máxima de la articulación n.º 4 durante el movimiento PTP, el movimiento que corresponde al valor de "Inercia" se corrige automáticamente.