Traagheidsmoment en instelling van de traagheid

Het traagheidsmoment wordt gedefinieerd als “de verhouding tussen het koppel dat op een star lichaam wordt uitgeoefend en de weerstand tegen beweging”. Deze waarde wordt meestal “traagheidsmoment”, “inertie” of “GD2” genoemd. Wanneer de Manipulator met extra objecten (zoals een eindeffector) op de as werkt, moet rekening worden gehouden met het traagheidsmoment van de belasting.

VOORZICHTIG

---

Het traagheidsmoment van de belasting (gewicht van de hand en het werkstuk) moet 0,05 kg·m² of minder zijn voor LA3-A en 0,12 kg m² voor LA6-A. De LA-A-serie Manipulators zijn niet bedoeld om te werken met een traagheidsmoment dat groter is dan 0,05 kg·m² voor LA3-A en 0,12 kg m ² voor LA6-A. Stel altijd de waarde in die overeenkomt met het traagheidsmoment. Als u een waarde instelt die kleiner is dan het werkelijke traagheidsmoment, kan dit leiden tot fouten, schokken en een ontoereikende werking van de Manipulator. Ook kan de levensduur van de onderdelen korter worden en kunnen er positieverschillen ontstaan door het stoten van de riemtanden.

Het aanvaardbare traagheidsmoment van belasting

• LA3-A

  • Nominaal gewicht: 0,005 kg·m²
  • Max.: 0,05 kg·m²

• LA6-A

  • Nominaal gewicht: 0,01 kg·m²
  • Max.: 0,12 kg·m²

Als het traagheidsmoment van de belasting groter is dan het nominale gewicht, moet u de instelling van de traagheidsparameter van het commando Inertia wijzigen. Nadat de instelling is gewijzigd, wordt de maximale versnelling/vertraging van gewricht #4 tijdens PTP-beweging die overeenkomt met de waarde "Inertia" automatisch gecorrigeerd.