Momento di inerzia e impostazione dell'inerzia

Il momento di inerzia è definito come “il rapporto tra la coppia applicata a un corpo rigido e la sua resistenza al movimento”. Questo valore è in genere denominato “momento di inerzia”, “inerzia” o “GD2”. Quando il manipolatore funziona con oggetti aggiuntivi (ad esempio un end effector) collegati all'albero, è necessario considerare il momento di inerzia del carico.

ATTENZIONE

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Il momento di inerzia del carico (peso della mano e del pezzo) deve essere pari o inferiore a 0,05 kg·m² per LA3-A e a 0,12 kg m² per LA6-A. I manipolatori della serie LA-A non sono progettati per funzionare con un momento di inerzia superiore a 0,05 kg·m² per LA3-A e 0,12 kg m ² per LA6-A. Impostare sempre il valore corrispondente al momento di inerzia. L'impostazione di un valore inferiore al momento di inerzia effettivo può causare errori, urti e prestazioni insufficienti del manipolatore. Inoltre, la durata dei componenti può ridursi e può verificarsi uno scostamento di posizione a causa del salto dei denti della cinghia.

Momento di inerzia ammissibile del carico

• LA3-A

  • Peso nominale: 0,005 kg·m²
  • Max.: 0,05 kg·m²

• LA6-A

  • Peso nominale: 0,01 kg·m²
  • Max.: 0,12 kg·m²

Se il momento di inerzia del carico supera il peso nominale, modificare il parametro del momento di inerzia del comando Inertia. Dopo aver modificato l'impostazione, l'accelerazione/decelerazione massima del giunto n. 4 durante il movimento PTP che corrisponde al valore "Inerzia" viene corretta automaticamente.