惯性力矩与Inertia设定

惯性力矩 (Inertia) 是表示物体旋转阻力的量，由惯性力矩、惯性、GD2等的值表示。在轴上安装末端夹具等并进行动作时，必须要考虑负载的惯性力矩 (Inertia)。

注意

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负载（末端夹具 + 工件）的惯性力矩必须为小于等于0.05 kg·m²（LA3-A时）或0.12 kg·m²（LA6-A时）。LA-A系列的设计无法应对超过0.05 kg·m²（LA3-A时）和0.12 kg·m²（LA6-A时）的惯性力矩。另外，请务必设定适合的惯性力矩值。如果在惯性力矩参数中设定小于实际惯性力矩的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命或因皮带齿轮跳动发生位置间隙。

容许负载的惯性力矩

• LA3-A

  • 额定：0.005 kg·m²
  • 最大：0.05 kg·m²

• LA6-A

  • 额定：0.01 kg·m²
  • 最大：0.12 kg·m²

负载的惯性力矩超过额定值时，更改Inertia命令中负载惯性力矩 (Inertia) 参数的设定。如果进行设定变更，则基于“惯性力矩”自动补偿第4关节PTP动作时的最大加减速度。