Momento e definição de inércia

O momento de inércia é definido como "o rácio entre o binário aplicado a um corpo rígido e a sua resistência ao movimento". Este valor é normalmente referido como "momento de inércia", "inércia" ou "GD2". Quando o Manipulador opera com objetos adicionais (como um manipulador terminal) acoplados ao veio, é necessário considerar o momento de inércia da carga.

ATENÇÃO

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O momento de inércia da carga (peso da mão e da peça de trabalho) deve ser de 0,05 kg·m² ou inferior para o modelo LA3-A e de 0,12 kg·m² para o modelo LA6-A. Os Manipuladores da série LA-A não foram concebidos para funcionar com um momento de inércia superior a 0,05 kg·m² no caso do LA3-A e 0,12 kg·m² no caso do LA6-A. Certifique-se sempre de configurar o valor correspondente ao momento de inércia. Definir um valor inferior ao momento de inércia atual pode causar erros, impactos e funcionamento insuficiente do Manipulador. Além disso, o ciclo de vida das peças pode ser reduzido e pode ocorrer folga posicional devido ao impacto dos dentes da correia.

O momento de inércia aceitável da carga

• LA3-A

  • Peso nominal: 0,005 kg·m²
  • Máx.: 0,05 kg·m²

• LA6-A

  • Peso nominal: 0,01 kg·m²
  • Máx.: 0,12 kg·m²

Se o momento de inércia da carga exceder o valor nominal, altere a configuração do parâmetro de momento de inércia no comando Inertia. Depois de alterar a definição, a aceleração/desaceleração da Junta #4 durante o movimento PTP que corresponde ao valor "Inertia" é corrigida automaticamente.