Moment d’inertie et réglage de l’inertie

Le moment d’inertie est défini comme « le rapport entre le couple appliqué à un corps rigide et sa résistance au mouvement ». On se réfère typiquement à cette valeur comme « le moment d’inertie », « l’inertie » ou « GD2 ». Lorsque le manipulateur fonctionne avec des objets en plus fixés à l’arbre (comme un effecteur terminal), il faut prendre en compte le moment d’inertie de la charge.

ATTENTION

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Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,05 kg·m² pour le LA3-A et à 0,12 kg m² pour le LA6-A. Les manipulateurs de la série LA-A ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,05 kg·m² pour le LA3-A et à 0,12 kg m ² pour le LA6-A. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur inférieure au moment d’inertie réel peut entraîner des erreurs, des chocs et un fonctionnement insuffisant du manipulateur. Le cycle de vie des pièces sera aussi raccourci et un écart de position dû au choc des dents de la courroie peut se produire.

Moment d’inertie acceptable de la charge

• LA3-A

  • Poids nominal : 0,005 kg·m²
  • Max. : 0,05 kg·m²

• LA6-A

  • Poids nominal : 0,01 kg·m²
  • Max. : 0,12 kg·m²

Si le moment d’inertie de la charge dépasse le poids nominal, changez le réglage des paramètres du moment d’inertie de la commande Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.