惯性力矩的计算方法
如下所示为负载（抓取工件的末端夹具）惯性力矩的计算示例。
按各部分(A)～(C)之和求出全体负载的惯性力矩。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋转轴 |
| b | 轴 |
| A | 末端夹具 |
| B | 工件 |
| C | 工件 |
如下所示为 (A) (B) (C) 各惯性力矩的计算方法。请参考这些基本公式的惯性力矩，求出全体负载的惯性力矩。
(A) 长方体的惯性力矩
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋转轴 |
| c | 长方体的重心 |
(B) 圆柱体的惯性力矩 (Inertia)
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 圆柱体的重心 |
| b | 旋转轴 |
(C) 球体的惯性力矩 (Inertia)
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 旋转轴 |
| b | 球体的重心 |